这里开始，转到内在修养的道理。
首先的一段，是说人之常情：人的嘴巴、舌头辨味，要吃好的食物，眼睛要看美的东西，耳朵要听美妙的声音，鼻子爱嗅好闻的气味，四肢肉体爱安逸，懒于劳动，这是人的天性。其实人的一生，活了六十年，就有三十年躺在床上；再加上幼小时整天躺在床上一、二年；老年时期，如果健康欠佳，还很可能躺上十几年。所以，没有几年是站着的，四肢是贪图安逸的。这些都是「性也」，天性本来如此；但是其中「有命」。在中国「性」与「命」是分开的，「命」就是我们的生命，我们只要活着，就是佛家说的，就有眼、耳、鼻、舌、身、意等这六根本能的作用，这些作用中间就有个「命」的功能，这是很大的问题。有些人二三十岁「命」的功能就结束了，有些人七八十岁、一百岁才结束。
「命」的功能在人衰老时就渐消失了，与健壮时期，完全两样。现在有的人说，上一代与下一代有代沟，我认为没有什么代沟问题，几千年来，年年代代，都是如此。所谓「年年岁岁花相似，岁岁年年人不同」，因为老年人与年轻人，感受总有不同之处。也有人始终提出一个青少年问题来，认为代沟是问题之一，其实青少年也没有问题，唐朝名诗人刘禹锡的诗——「近来年少欺前辈，好染髭须学后生」，可见在古代也是如此。现在有许多人白发染黑，并不新鲜，从前人也是「好染髭须学后生」，要跟着年轻人后面走，不要自己落伍，以免形成了代沟。
「性」是本体，心物一元，大家同根的；而「命」则各有不同。在这六根的作用上，只谈「命」，而不谈「性」。以声、色两个字来说，几千年来，不外乎三类东西，吃的、用的、穿的。除了这三类以外，古今中外再没有其他东西。但六根却随时在变化，尤其少年与老年不同，这个作用是「命」的功能了。
这就是「命」。人的生命，一年一年过去，当然色、声、香、味、触的爱好，也就一年不同于一年。所以孟子说：有道之士，在这个上面，不谈性理，只谈后天的作用。注重后天生理的变化，那就要走道家或密宗的路子，先把这四大之身调整好，留形住世，长生不老，这是「命」的事。而悟道，明心见性，则是「性」，是形而上的事。
第二段孟子说，仁、义、礼、智、信，这类道德的作用则是「性」功，不是命功。所以学问修道，讲究修行，如果个性没有一点改变，而说自己悟了道，顶多是懂了道理，却没有用处。性功是要在行为上，不自知的，自然而然的，表现出与前不同的心性。所以君子在这一方面，不谈「命」，而讲「性」，明心见性之后，要见诸行。所以禅宗的沩山禅师告诉仰山说，「只贵子眼正，不说子行履」就是讲「性」，只要在见地、见解上清楚，依此修道，就是修性。
后人解释这两句话，说禅宗的行为，可以吊儿郎当，只要有见地就行，这是曲解。实际上，如果真正有了正见，明心见性以后，心理自然会有所改变，行为（行履）也自然会变。假使行为习气没有好转，就足证见地不清，所以才没有进步。命功是由「修为」来的，所以佛家要修戒定慧，离不开四禅八定；性功不走修定的路子，而要「般若」成就、「识见」透彻。
所以中国后来的道家，主张性命双修，只修性不修命就没有定功，要定功修到气脉都起了变化才行；但只是气脉起了变化，乃至做到出阴神、出阳神，如果心性的法门不通，也不行，也还属于「心外求法」的外道。所以修「命」到了这个出阴神、出阳神的地步，要赶快转向，把形而上的「性」理参透。
这里是孟子将「性」、「命」两个字提出来，把两样并修的道理，说得非常具体而积极。后面说得更为积极。
乐正子是孟子的学生，在前面曾经有好几次提到过他，孟子也曾经训过他。最近一次提到，传说乐正子要出来当政，孟子非常高兴。别人还问孟子是不是有偏心，看见自己的学生当政就高兴。孟子说，因为乐正子是善人，善人当政，自然比坏人当政好。宋朝有一个类似的情形。有一个宰相的学生，出去做官，来向老师辞行。这位宰相说，你出去好好做官，千万不可以作怪，作怪就不是好官。意思是吩咐这个学生，不要玩自己的小聪明，耍什么新花样，否则新花样一出来，上上下下一切都要受影响，发生变动。本来人事与事物的变动，宜乎渐变，如果突变，一切人与事不能配合协调，各方都会受到严重的损害。这里说到「善人」当政，也和要做好官的情形相似。
孟子另外一个学生名浩生不害，问孟子说，乐正子这位同学，是一个什么样的人物？学问修养，到什么程度？
孟子说：他是一个「善人」，就是佛经上说的「善男子，善女人」那样的好人。孟子又接着说：他比好人高一些，更是一个「信人」。
照表面的文字解释，「善人」就是善良的好人，「信人」就是有信用的人。其实世界上的人，谁都有信用，最坏的坏人也有信用，连行为与信用相反的骗子也有信用。他虽骗一般人，可不会骗他真正喜爱的人，对他心爱的亲人，还是有信用的。所以「信人」的「信」，不仅仅是信用的意思，还含有「信息」的意思。具体言之，是指修持的人，有工夫了，有把握了，已经透露了某些征象的人，就叫做「信人」。
浩生不害再问：「何谓善？何谓信？」到什么程度，才算是善？到什么程度才算是「正信」？
孟子说：「可欲之谓善，有诸己之谓信。」
先说「可欲」，就以大家修道学佛做工夫来说，有没有做到「可欲」？就是身体内部有没有发起快乐，做工夫要做到工夫来找你，不是你去找工夫。这是佛学中四加行中的发暖，就是发乐了。到了这个程度，随时在发暖，得到喜乐的境界，叫「可欲」。这才够得上第一步为「善人」，也才有资格成为佛经上称的「善男子，善女人」。可惜我们大家修道学佛做工夫，连「善人」的资格都还够不上。
大家都需要切实反省一下，自己达到「可欲」的境界没有？尤其一般的人，逼着他盘了几天腿，搞了几天修养，但是「新起茅厕三天新」，才用功了个把月，慢慢又冷淡下去了。再过一段时间，三天打鱼，两天晒网；最后弄成三天打鱼，一个月晒网，晒网的日子越来越多，连「可欲」都没有达到，「有诸己」则更谈不到了。
到了「有诸己」以后，进一步要「充实之谓美」。这个「充实」，不是自己的内部充实，而是孟子在前几章说的「浩然之气，充塞于天地之间」。这个时候就叫做「美」，也就是佛学中的「妙不可言」的境界了。
到了这一步以后，还没有达到最后阶段的圣境，还要「充实而有光辉之谓大」。不但「充实」，而且要发展到圆明清净的光明境界，也就是禅宗说的「光明寂照徧河沙」的境界；这也是《华严经》的经题「大方广」的意思。
这时虽大，但还没有到圣境。「大而化之之谓圣」，大了以后能够起神通变化的作用，有了圣智妙用，才达到圣人境界。孟子说「圣而不可知之之谓神」，圣到了不可知，不可言的境界，就叫做「神」，修养要到达这个程度。最后「出神入化」，连自己这个圣人的境界都舍掉，没有个圣人，到达没有圣人之相，没有我相，没有法相，才是究竟。
孟子在这里，把圣人修养的真学问、真方法、真工夫，全部公开出来了，这就是中国上古传统文化「穷理尽性以至于命」的系统原理。
对于浩生不害问乐正子修养问题，孟子答复说：乐正子是在「善人」与「信人」之间，其他的四步修养，「充实之谓美」、「充实而有光辉之谓大」、「大而化之之谓圣」、「圣而不可知之之谓神」，他还没有到。
孟子《尽心篇》到了这里，对于内圣外王之学，很明白地表达出来，并没有故弄玄虚，故作奥秘的玄妙姿态。所以，不论走道家的路或佛家的路线，这个原则几乎完全是相通的。
孟子的内圣外王之道，在这里到了一个高潮，也可以说，孟子把他一生修养的实证经验，作了一个大结论。下面是孟子的感叹。