王守仁，字伯安，浙江余姚人。因曾筑室会稽山阳明洞（今浙江绍兴县东南20里处），自号阳明子、阳明山人，又曾创建阳明书院于越城，故世称阳明先生。王守仁28岁中进士，历官庐陵知县、刑部主事、兵部主事、吏部主事、左金都御史、南京兵部尚书等，一生文治武功俱称于世，敕封新建伯，著有《王文成公全集》38卷。王守仁是我国明代中叶著名的哲学家、教育家，堪称有明思想界泰斗、心学的杰出代表，其学上承孟子，中继陆九渊，集我国心学之大成。由他创立的阳明学派，与朱子学派分庭抗礼，成为明代中后期一个体系庞大、门徒众多、思想活跃、影响深远的新儒家学派，在我国儒学发展史上占有重要地位。
王守仁出生于一个世代业儒的封建官僚地主家庭。据钱德洪《阳明先生年谱》及《王文成公全书·世德纪》等史料记载：王家先世相传为东晋大书法家、右军将军王羲之，后世徙居余姚。守仁的先祖王纲，字性常，文武兼资，善于识别人才，明太祖洪武年间因刘基举荐，拜兵部郎中，擢广东参议。高祖王与准，字公度，自号遯石翁，早年闭门力学，尽读先世遗书，精通《礼》、《易》，著有《易微》数千言。曾祖王杰，字世杰，自号槐里子，学者称为槐里先生，幼时即有志圣贤之学，年14尽通“四书”、“五经”以及两来诸位大儒的学说，后以明经贡太学，未得大用而殁，著有《易说》、《春秋说》、《周礼考正》、《槐里杂稿》数卷。祖父王伦，字天叙，号竹轩，其家虽环堵萧然，而雅歌豪咏，胸次洒落，穷年口诵心惟，于书无所不观，尤其喜读《仪礼》、《左传》以及司马迁《史记》等，为文简古有法，赋诗援笔立就，所著有《竹轩稿》、《江湖杂稿》若干卷。
守仁的父亲王华（1446—1522），字德辉，号实庵，晚号海日翁，曾读书龙泉山中，学者称为龙山先生。王华生性聪敏，刚会说话时，其父教他读诗，经耳便能随口吟诵。年龄渐长，读书竟至过目不忘。30岁那一年，松江提学张时敏测试其文，大加赞叹，并以状元及第相许。由此，王华名闻遐迩，故家世族争着前来礼聘他为子弟师。明宪宗成化十七年（1481），王华赴京参加廷试，名列第一甲第一人，果然应了张提学之言，考取了榜首状元，授官翰林院修撰。后历任日讲官、东宫侍读、礼部右侍郎、南京吏部尚书等职。王华立朝刚正，剀切敢言，终因不附宦官刘瑾而被勒令致仕。其学一出于正，恪守儒家法度，写诗作文专求辞达，不以雕琢为工，著有《龙山稿》、《垣南草堂稿》、《礼经大义》、《杂录》、《进讲余抄》等，凡46卷。
王家这样一个世代为官的书香门第，自然使王守仁受到上等的文化教养，从而决定了他必然走上读书做官的人生道路。其先辈们的言行趣尚，无疑给王守仁以直接的熏陶和感染，促进了他的个性气质乃至学说观点的形成和发展。王家祖辈几代都喜欢研读《易》、《礼》、《春秋》、《左传》、《史记》等典籍，而对官方十分重视的《四书》似乎不太感兴趣。这大概是因为“四书”中充斥着空洞的说教和刻板的训诫，而《礼》、《春秋》、《左传》、《史记》等书往往将说教、训诫之类寓于具体事物之中，显得比较生动、形象、自然。《易》虽说理玄奥，但随象寓意，强调事物变化无定，对人较少束缚，读者便于自由发挥。他们特别爱读这些书，与其不媚世俗，乐于保持个人天性大有关系。譬如守仁的高祖王与准，为学自称“吾无师承”，曾拒绝为县令卜筮，因取筮书焚之曰：“王与准不能为术士，终日奔走公门，谈祸福。”曾祖王杰宁愿放弃大比考试的机会，也不曾受“散发袒衣”之辱，他曾对门生说过：“学者能见得曾点意思，将洒然无入而不自得，爵禄之无动于中，不足言也。”祖父王伦，曾每日啸咏于竹轩，漠视人间繁华势利，唯以淡泊自守，被人比为陶渊明和林和靖。父亲王华不阿权贵，宦官刘瑾独揽朝政，土大夫纷纷奔走其门，而王华独自不往。他对于守仁放任不羁的性格也未太多地加以约束，即使在守仁行为过分出格时，也只是喝止而已，并未给予严厉惩罚。王氏家族的这种家学和家风，对王守仁不崇拜权威、不迷信教条。藐视外物、尊重自我、不随流俗、狂放不羁的个性品格的形成，有着相当重要的影响。
守仁的父亲王华曾受陆九渊心学的影响，其制心功夫颇硬。14岁时，家乡龙泉寺闹鬼甚是厉害，人们谈鬼色变，这儿的人全都吓跑了，唯独王华无所畏惧，照常在寺中用心读书，即使到了深夜，依旧正襟危坐，吟诵不绝。事后有人问他：“向妖为祟，诸人皆被伤，君能独无恐乎？”他回答说：“吾何恐？”又问：“请人去后，君更有所见乎？”他回答说：“吾何见？”问者叹曰：“君天人也，异时福德何可量！”王华不听别人传闻，而以鬼是否存在于我心来判断其有无，这明显地反映出陆九渊“宇宙便是吾心”说的影响，对王守仁“心外无物”说的形成当有启迪作用。
王华因忤刘谨而致仕之初，有一位客人劝他学道家神仙之术，他毅然拒绝说：“人所以乐生于天地之间，以内有父母、昆弟、妻子、宗族之亲，外有君臣、朋友、姻戚之懿，从游聚乐，无相离也。今皆去此，而槁然独往于深山绝谷，此与死者何异？夫清心寡欲，以怡神定志，此圣贤之学所自有。吾但安乐委顺，听尽于天而已，奚以长生为乎？”这种摒弃道家出世的态度，崇尚圣贤之学的思想观点，对王守仁彻悟释道之非，立志做圣贤大有影响。
王华致仕归乡以后，辛辛苦苦攒钱修建了一座小楼房，峻工未久，不幸被一场大火化为灰烬。当亲友、邻居纷纷前来救火的时候，他一一从容款待，谈笑行行如平时，略不见有仓遽之色”。面对家遭火灾，王华能保持从容不迫，镇静如常，足见其制心功夫非同一般。王守仁在父亲教养下，后来善于制心，谪龙场至闽界，夜宿深山，不畏猛虎；陷龙场困境，艰苦备尝，仍谈笑歌诗。由上述可知，王守仁受家庭影响很深，特别是他曾就学于父亲王华（王守仁《送德声叔父归余姚》），得其教益尤多。
明宪宗成化八年九月三十日（公元1472年10月31日），王守仁诞生于浙江余姚。相传王母郑夫人怀孕达14个月之久，方才生下他。比起一般人来，他在娘肚子里足足多逗留了4个月，这可是人世间稀奇罕见的事情。而当王守仁降生的时候，据说祖母岑大夫人正做着一个神奇的梦，梦中见到一位身穿红袍、佩戴宝玉的神仙，在漫天瑞雪笼罩和鼓乐吗奏之声中，从太空冉冉降临王府，专程送来了一个活泼可爱的小儿，双手捧给了岑太夫人。霎时，岑太夫人一梦惊醒，恰恰听到了王守仁呱呱坠地的啼叫声。为此，祖父王伦便根据这一吉祥梦兆，为新生小孙儿取名为“云”。这事随后被同乡人和亲友们广泛宣传，大家都指着王守仁诞生的那座楼叫“瑞云楼”。这两则美妙的传说，旨在表明王守仁为上天所授，不同常人。如此一来，王家的人上上下下对守仁十分钟爱，百般袒护，使他从小自命不凡，放任不羁，得到良好的自由发展。
可惜王守仁生来语音器官发育不大健全，直到5岁时还不能说话。有一天，他正在和一群小孩玩耍，忽然看见一个癞头和尚来到面前，指着他大声说道：“好个孩儿，可惜道破！”祖父王伦刚好从旁听见，不禁恍然大悟，便将王云改名为守仁。据说从那以后，王守仁就能开口说话了，而且日渐显示出他的非凡智力。一天，他突然背诵起祖父曾经读过的书文来，王家的人大为吃惊，问他怎么能够背诵这些书文。他回答说：“曾经听祖父朗读这些书文，我在一旁便默默地记在心里了。”众人听了，无不叹服其记忆力之强。此后，王守仁被送入家塾，正式开始了他的读书生活。
10岁那一年，父亲王华进士及第，高中状元，授官翰林院修撰。第二年，王华将父亲竹轩公和儿子守仁一同接往京城（今北京市）官邪。竹轩公为人洒脱，向有名士风度，现在又因儿子考取新科状元，胸次更加豪爽、超迈。赴京途中，与文士相遇，往往即兴题咏，吟诗作赋。一日路过金山寺，与客饮酒半酣，诗兴大发，本想信手草成一篇，不料微吟半晌，迟迟未就，只得在那里默默发窘，这时，聪明而自负的王守仁从祖父身边一下子站了起来，脱口吟成一首七言绝句：
金山一点大如拳，打破维扬水底天。
醉倚妙高台上月，玉萧吹彻洞龙眠。
顿时，四座皆惊，众人喷喷称叹。有人想再试一试守仁的诗才，又以《蔽月山房》为题，令其吟诗一首。守仁不假思索，随即应口诵道：
山近月远觉月小，便道此山大于月。
若人有眼大如天，还见山小月更阔。
这两首七绝诗，既有气吞环宇之概，而又富含哲理，竟出自11岁孩童之口，充分显示了王守仁少年天才，颖悟夙成。
次年，王守仁在京城就塾师受学，仍旧豪迈不羁，自由放任。父亲王华时时为此而忧虑，但竹轩公却认为守仁孙儿天性使然，必有所成。一次，守仁与同窗学友在长安街游玩，偶然遇到一位相士，面对着他仔细打量了一番，然后诧异地说道：“我为您看一个相，您一定要紧记我的话，当您胡髯飘拂衣领的时候，就会进入圣贤之境；当您胡须长达上丹田的时候，就会结成圣贤之胎；当您胡须长达下丹田的时候，就会修满圣贤功果。”守仁听了，深感其言，自那以后每每对书静坐凝思。他曾经向塾师问道：“什么是人生第一等事？”塾师答道：“只是读书举进士而已！”守仁听后不以为然，当即辨驳道：“举进上恐怕不能算第一等事，而读书学做圣贤才是头等大事。”不看重登第做官，而有志于读书学做圣贤，这表明一个12岁的少年已经开始关注学习目的，探索人生价值了。
13岁时，王守仁的母亲不幸去世，他从此失去了母爱，感到人生的莫大痛苦。传说王守仁曾一度饱受继母的残酷虐待，为了改变自己的痛苦处境，他煞费心思，想出一个惩治继母的好办法。有一天，他去街市买回一只长尾林鹗，悄悄藏在继母卧室的被子里。当继母晚上睡觉打开被子时，长尾林鹗猛然飞出，在屋子里一边扑腾，一边怪叫。按传统风俗，最忌野鸟入房。继母当下感觉到这是不祥之兆，十分担忧大祸临头。趁此机会，守仁便从街市请来了一个早被收买的巫婆，假装守仁生母附体以恐吓其继母说：“你虐待我儿子，我今天要你的命！那长尾林鹗就是我的化身，你要放明白一点！”继母顿时浑身直打哆嗦，随即扑通一声跪在地上，一个劲地向巫婆磕头求饶，并发誓从此不再虐待守仁。后来，继母“于是遽改其行，一朝而为贤母。”（清·唐甄《借书》第4页，中华书局1984年版）
王守仁人生观和学术思想的形成与发展，经历了前、后“三变”的曲折过程。对此，黄宗羲在《明儒学案·姚江学案》中作了简明扼要的概述：
先生（王守仁）之学，始泛滥于词章，继而遍读考亭之书，循序格物，顾物理吾心，终判为二，无所得入，于是出入于佛、老者久之。及至居夷处困，动心忍性，因念圣人处此，更有何道？忽悟格物致知之旨，圣人之道，吾性自足，不假外求。其学凡三变而始得其门。自此以后，尽去枝叶，一意本原，以默坐澄心为学的……江右以后，专提致良知三字，默不假坐，心不待澄，不习不滤，出之自有天则……居越以后，所操益熟，所得益化，时时知是知非，时时无是无非，开口即得本心，更无假借凑泊，如赤日当空而万象毕照。是学成之后又有此三变也。
王守仁之学，以“龙场悟道”为界线，分为前、后“三变”两个时期。第一时期始由“泛滥词章”，再到“遍读考亭之书”，转而“出入于佛、老”，是为前三变；第二阶段始由“龙场悟道”之后提出“知行合一”之说，“以默坐澄心为学的”，到专门倡导“致良知”之教，再到居越讲学，“所操益熟”，是为后三变。以下结合王守仁的生平活动进行分述，先叙其“泛滥于词章”阶段的情况。
成化二十二年（1486年），王守仁年满15岁。他怀着尚武抱国的雄心，出游居庸三关。居庸关旧指军都关、蓟门关，位于今北京市昌平县西北部。此地为长城要口之一，控军都山隘道（军都陉）中枢。明代洪武元年（1368年）建关，与紫荆关（位于河北易县紫荆岭，为河北平原进入太行山的要口之一）、倒马关（位于河北唐县西北部，为河北平原进入山西高原的要口之一）合称“内三关”，形势险要，向为兵家必争之地。守仁在这里察看山川地形，访问少数民族，打听备御方策，又与胡人追逐骑射，胡人没有谁敢欺侮他。经过一个多月的漫游考察，守仁“慨然有经略四方之志”。一天，他在梦中拜谒了汉代伏波将军马援的词庙，醒后有感于马援“男儿当死于边野，以马革裹尸而还”的名言，挥笔写下了一首绝句：
卷甲归来马伏波，早年兵法鬓毛皤。
云埋铜柱雷轰折，六字题文尚不磨。
诗中表达了对马援为汉朝中兴而戍马边障、建功立业的景仰之情。其后，守仁“屡欲为书献于朝”，却被父亲斥之为“狂”而阻止，由此可以看出他对人生价值的领悟和对国家命运的关心。
明孝宗弘治元年（1488年）王守仁17岁。这一年秋天，他遵照父亲的吩咐，前往兴都（今江西南昌市）迎娶表妹诸氏为妻。诸氏是守仁的舅父诸养和（时为江西布政司参议）的女儿，似乎守仁不太热衷于这门兄妹姻亲，以致于正式结婚那一天，他闲游铁柱宫，遇着一位道士盘腿坐在榻上，于是相与对坐，款款交谈，喜闻养生之说，竟将婚礼置诸脑后，忘了归去。家里人四处找他未见，直到第二天清晨才回家。
婚后数月，守仁一直呆在舅父官署潜心学习书法，每日练字用力甚勤，乃至耗纸数箱之多，其书法也取得了很大进步。后来他讲授“心学”，常常引此事为例启发弟子们说：“吾尝学书，对模古帖，止得字形。后举笔不轻落纸，凝思静虑，拟形于心，久之始通其法。既后读明道先生书，曰：‘吾作字甚敬，非是要字好，只此是学。’既非要字好又何学也？乃知古人随时随事只在心上学。此心精明，字好亦在其中矣。”（《阳明先生年谱》，以下从略。）可见，那时心学已经在王守仁早年的思想中开始萌芽了。
次年暮冬，王守仁偕同夫人诸氏返归余姚，一路乘船到达广信（今江西上饶），特地拜谒了年近古稀的理学家娄谅。娄先生字克贞，号一斋，曾师事崇仁吴与弼，其学“以收敛放心为居敬之门，以何思何虑、勿忘勿助为居敬要旨”。早年出任成都训导，从事地方官学的教育工作，不久告归，专以讲学著述为事。平生著有《春秋本意》12篇、《日录》40卷、《三礼订讹》40卷。守仁进见娄先生，相谈十分契合。娄谅“语宋儒格物之学，谓圣人必可学而至”，守仁大为信服，深受影响。因此，黄宗羲在《明儒学案·崇仁学案》中说：“姚江之学（王学），先生（娄谅）为发端也。”自此，守仁始慕圣贤之学，发愤研读宋代诸儒著作。
弘治三年（1490年），守仁祖父王伦在故里逝世，父亲王华因奔丧归余姚，便吩咐从弟王冕、王阶、王宫及妹婿等人，为守仁讲析经义，磨勘八股，以应科举考试。守仁白天随众课业，夜晚则搜取诸经子史勤奋攻读，泛滥于词章，往往深夜不寐。由此，王守仁在学业上取得了长足进步，使王冕请人诚心佩服，愧莫能及。在待人接物上，守仁一改过去的“和易善谑”，变为“端坐省言”，以仿效“圣人气象”。王冕诸人怀疑守仁矫揉造作，故弄玄虚，守仁郑重其事地对他们说：“吾昔放逸，今知过矣。”此后，王冕诸人也正襟敛容，随时随地注重自己的举止言谈。
弘治五年（1492），21岁的王守仁参加浙江乡试得举，随即奔赴京师，在父亲官署用功准备来年会试。其间“为宋儒格物之学”，四处寻求朱熹遗书精心研读。‘一天，守仁忽然想到先儒所谓“衣物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理”的话，于是就按照朱熹“格物穷理”的方法，特邀学子钱友同来官署“格竹”。据《传习录下》记载，“钱子早夜去穷格竹子的道理，竭其心思，至于三日，便致劳神成疾”。守仁认为钱友同精力不足，难穷格竹之理，便由自己亲身去格，然而“早夜不得其理，到七日，亦以劳思致疾，遂相与叹圣贤是做不得的，无他大力量去格物了”。守仁经过这次格竹的失败，认为格物穷理以成圣贤的途径实在走不通，又转而“随世就辞章之学”。
次年春会试，王守仁名落孙山，士大夫相识者都纷纷前来安慰和勉励。当朝宰相李西涯半开玩笑地对他说：“汝今岁不第，来科必为状元，试作来科状元赋。”王守仁听了，当即提笔，一挥而就。在场的土大夫见之大惊，异口同声地赞叹道：一天才！天才！”一些心怀妒忌的士大夫却在一旁悄悄地说：“此子取上第，目中无我辈矣！”弘治九年（1496），王守仁再次参加会试，果然为妒忌者所抑，又一次落第。有些同来参加会试的人因未能考中而感羞耻，守仁安慰他们说：“世以不得第为耻，吾以不得第动心为耻。”闻者无不叹眼。虽然两次会试都不得中，但王守仁并不因此灰心失意。他退归余姚，结诗社于龙泉山寺，优游度日。
弘治十年（1497）夏五月，鞑靼小王子攻潮河川（在今北京市密云县东北），继而又攻大同。其时边报紧急，京师震动，“朝廷推举将才，莫不遑遽”。王守仁为了报国立功，由结社吟诗转而留心军事，他深深感到：“武举之设，仅得骑射搏击之士，而不能收韬略统驭之才。”于是，王守仁又主攻兵法，凡兵家秘籍，无一不精心研读。他“好言兵，且善射”（《明史》本传），研究军事简直入了迷，乃至“每遇客宴，尝聚果核列阵势为戏”。这样，王守仁在军事韬略方面有了较深的造诣，虽然未被朝廷录用为镇守边关的将才，但为他后来镇压农民起义，平定宸濠之乱奠定了基础。
次年，王守仁27岁，开始感到自己久不得志，前途渺茫。他“自念辞章艺能不足以通至道，求师友于天下又不遇，心持惶惑”。一日读朱熹上来光宗疏曰：“读书之法，莫贵于循序而致精；而致精之本，则又在于居敬而持志。”守仁感触很深，顿时恍然大悟，悔恨自己二十余年来读书虽然广博，却未能循序以致精，因而没有多少收获。于是，他通过痛苦的反省，便注重循序读书，力求学问精进，以期“致知”、“穷理”。可是，他在实践中总觉得“物理吾心，终若判而为二”，不禁茫然失措，困惑难解。积久的忧郁情绪，又导致旧疾复发，守仁的内心十分矛盾、痛苦。经历了上次“格竹”的失败，又实践循序致精的读书方法也未能成功，他便对朱熹学说的崇信发生了根本性的动摇，从此与朱学分道扬镳。
对朱学信仰的动摇，使王守仁心志消沉，甚而怀疑学做圣贤与自己没有缘分，于是便出入于佛老，“偶闻道士谈养生，遂有遗世入山之意”。但王守仁并没有去做和尚。道士，因为他还肩负着王家光宗耀祖的使命，他毕竟还留恋于科举，不得不学习一些时文定式和熟读四书五经。
弘治十二年（1499），王守仁已28岁，他第三次参加会试，踢进士出身，观政工部。从此，他步入仕途，跻身士大夫行列。当时京师文人荟萃，如太原乔宇、广信汪俊、河南李梦阳、何景明、姑苏顾麟、徐桢卿、山东边贡等人，均为文坛名士。他以文会友，与诸士相交，过从甚得。不久，“时有星变，朝廷下诏求言”，又传来鞑靼小王子入居河套，攻扰延绥的消息，王守仁立即奏上《陈言边事疏》，因论朝政之失，“谨栋便宜八事以备采择：一曰蓄材以备急，二曰舍短以用长，三曰简师以省费，四曰屯田以足食，五日行法以振威，六曰敷恩以激怒，七曰捐小以全大，八曰严守以乘弊”，极力主张改革政治，整顿边务，以“易辕改辙”，“痛革弊源”。第二年，守仁被朝廷授官为刑部云南清吏司主事。
弘治十四年（1501），王守仁奉命审录江北国狱，对于冤假错案，多所平反。事后游道教圣地九华山，挥笔写下了《游九华山赋》，赋中有云：“逝予将遗世而独立，采石芝于尘霄；虽长处穷僻，乃永高乎豗嚣……长邀游于碧落，共太虚而逍遥。”这明白地表露了他企望超脱凡尘，羽化登仙的幻想。游山期间，曾夜宿无相，化城等僧寺，又寻访道士蔡蓬头和地藏洞异人。当时，蔡渭守仁“终不忘官相”，异人与守仁“因论最上乘”，盛称“周濂溪、程明道是儒家两个好秀才”，由此启发他从佛、道两家的角度考察儒家，更多地看到了儒、佛、道三家相通的地方，这对阳明心学的形成颇有影响。
王守仁完成了录囚任务，回到京师，白天忙于办理案犊公事，夜晚又燃灯静坐，研读五经以及先秦两汉儒家著作，努力提高文字功夫，以适应当时文学复古运动的需要。父亲王华担心他劳累成疾，便严令禁止家人夜间在守仁的书房放置灯烛。守仁为了避开父亲的监视，每晚专等父亲安寝后又燃灯读书，常常熬到夜半三更。久而久之，他由于劳思过渡，竟得了吐血疾（肺痨），便于弘治十五年（1502）八月告病归越。
回到故乡余姚后，王守仁乃筑室会稽山阳明洞中，终日习炼道家导引之术，搞得自身精疲力竭，却丝毫无补于事。他翻然悔悟，不禁感叹道：“此簸弄精神，非道也。”在阳明洞隐居既久，往日的事功之心销磨殆尽，守仁唯思离世远遁，摆脱尘世烦恼，求得六根清静。然而，他终究不能舍弃养育自己的祖母和父亲，经过内心激烈痛苦的矛盾斗争，忽又醒悟过来，仰天长叹道：“此念生于孩提，此念可去，是断灭种性矣！”从那以后，王守仁逐渐认清佛、道两家之非，笃信儒学才是穷“天理”、通“至道”的理想途径。随即，他毅然离开了阳明洞，移居西湖疗养。在此地宁静恬适的生活中，守仁注意调理身心，奋心自拔，再次振起儒家积极入世的精神，以实现其立志做圣贤的夙愿。
弘治十七年（1504）秋，王守仁奉命主考山东乡试，不久改授兵部武选清吏司主事。次年，他鉴于学者溺于词章记诵，不复知有身心之学，因而首倡先立必为圣人之志。闻者响应风从，有人愿执贽上门拜师，守仁于是开始授徒讲学。由于师友之道废弛已久，满朝士大夫几乎都认为他是立异好名，不足以引为同道。唯有翰林庶吉士湛若水与王守仁一见定交，共以倡明圣学为事。自此，王守仁结束了泛滥词章、究心朱学、出入佛老的求索历程，渐渐步入“心学”的大门。
明武宗正德元年（1506），王守仁在仕途上遭到严重挫折，随之引起了他思想上的巨大变化。当时，皇帝朱厚照刚刚即位不久，又加之其昏庸荒淫，不理政事，致使阉党刘瑾专权，朝政日非。这一年冬天，南京户科给事戴铣、四川道御史薄彦微等人愤然上疏，连章切谏，宦官头子刘瑾大怒，立即下令逮捕戴、薄20余人入诏狱，廷杖除名。眼看阉党横行霸道，胡作非为，王守仁义愤填膺，忍无可忍，首先抗疏援救戴、薄诸人。疏曰：
臣闻君仁则臣直。……铣等职居谏司，以言为责。其言而善，自宜嘉纳施行；如其未善，亦宜包容隐覆，以开忠说之路。乃今赫然下令，远事拘国。……则非惟无补于国事，而徒足以增陛下之过举耳。……伏愿陛下追收前旨，使铣等仍旧供职，扩大公无我之仁，明改过不吝之勇……（《乞有言官去权奸以章圣德疏》）。
刘瑾见疏勃然大怒，将王守仁亦下诏狱，廷杖40，死而复苏；又指为“奸党”，罚跪于金水桥南，令其受尽莫大侮辱。随后谪贬为贵州龙场驿驿丞，立边就道，不许停留。
正德二年（1507）夏天，王守仁奔赴谪所到达钱塘，刘瑾派人一直尾随盯梢，企图暗中加害。他托言“投江”，才侥幸摆脱了阉党的追杀。继后“因附商船游舟山，偶遇飓风大作”，一夜飘泊闽界，独宿野庙，幸免于虎口，僧众以为神。当时有位异人对他说：“汝有亲在，万一瑾怒，逮尔父，诬以北走胡，南走粤，何以应之？”守仁觉得此言有理，于是打消了远适避祸的念头，当即题诗一首曰：
险夷原不滞胸中，何异浮云过太空？
夜静海涛三万里，月明飞锡下天风。
随后取道武夷，归省贬官南京的父亲。这一年十二月，他返回钱塘，途经广信、袁州、长沙、玩州，进入贵州玉屏；然后又经过镇远、黄平、清平、福泉、新添、尤里等地，终于在正德三年（1508）三月抵达贵州龙场驿谪所。
龙场驿位于今贵阳市西北80里许的修文县城区，据《贵州通志·建置志》记载，明代在这里设“驿丞一员，吏一名，马二十三匹，铺陈二十三副”，专为传送公文的差役和来往官吏小住、换马等提供方便。该驿地处万山丛棘之中，虫蛇怪兽横行，蛊毒瘴疠弥漫，四境荒凉，人烟稀少。王守仁刚到这里，既无住房，又无粮食，只好栖居山洞，亲手种粮种菜，折薪取水，苦熬度日。有时自耕不足以糊口，还需要采蕨充饥。其《采蕨诗》云：
采蔗西山下，扳援陟崔嵬。
游子望乡国，泪下心如摧。
浮云塞长空，颓阳不可回。
南归断舟揖，北望多风埃。
已矣供于职，勿使贻亲哀。
诗中充分展现了王守仁沦落天涯，百感交集的痛苦心境。
王守仁身为贵家公子，一介儒生，又患了虚痨肺病，居此恶劣坏境，他深知随时都有倒毙荒野的危险，于是“自计得失荣辱皆能超脱，惟生死一念，尚觉未化”，当即便做了一副石棺材，指天发誓曰：“吾惟俟命而已！”他极力排除生死杂念，“日夜端居澄默，以求静一”；时或歌诗谈笑。超然于尘世之外。显而易见，王守仁是在苦炼制心功夫，力图发挥“心”（主观精神）的作用来战胜险恶的环境，以求得到自我解救。
久之，王守仁感觉胸中洒洒，因念：“圣人处此，更有何道？”一日，“忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆凉，始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。乃以默记《五经》之言证之，莫不吻合，因著《五经臆说》”。这就是后人盛称的“龙场悟道”。王守仁顿悟之“道”，即吾心之道，意谓圣人之道先天地固存于吾心，不必外求，所以吾心即道。这便否定了朱熹“求理于事物”的认识途径，肯定了“吾性自足”，而“求理于吾心”，就是“圣人之道”。从此王守仁开始发明“心即理”的心学命题，为其“知行合一”说的创立准备了理论基础。龙场悟道，正是王守仁由否定朱程理学而飞跃到建立自己的学术思想体系之关键、为他大步迈进明代新儒学的巍巍殿堂开辟了道路。
经过龙场悟道这次思想飞跃，王守仁消沉苦闷的心境一下豁然开朗，由此焕发了主观精神。他鉴于当地居民生活方式落后，便教之范土架木以居。随后，居民们特意为王守仁建造了龙冈书院，他便在此授徒讲学，常常与诸生秉烛讲习，乃至通宵达旦，乐此不疲。其《诸生夜坐》诗云：“讲习有真乐，谈笑无俗流。缅怀风沂兴，千载相与谋。”王守仁教育学生特别注重培养其独立人格，曾亲手制订教条以训示龙冈诸生，要求他们立志、勤学、责善、改过，关键就是要学会“做人”。诸生多为中土追随守仁求学之士，其学习热情空前高涨，给守仁以莫大的精神鼓舞。他以“心与理合而为一”和“求理于心”的新理论作为教学内容、大胆否定程朱道学的一些学术成见，又以生动活泼的教学方法否定程朱道学的死板说教，深受四方学子所欢迎。
正德四年（1509），王守仁38岁，在讲学中正式提出了“知行合一”的重要命题，成功地迈出了独创心学思想体系的第一步。由于他声名闻于远近，贵州提学副使席书前来拜访，请求赐教以辨朱（熹）陆（九渊）异同。王守仁“不语朱陆之学，而告知以其所一悟”，席书一时还疑惑不解，只好暂且离去。第二天又来请教，守仁“举知行本体证之五经诸子”，使席书渐渐有所领会。如此往复数次，席书方才恍然大悟，十分感慨地说：“圣人之学复睹于今日，朱陆异同，各有得失，无事辨诘，求之吾性本自明也。”这年十一月，席书聘请王守仁主讲于贵阳书院（文明书院），自己亲率州县诸生以师礼事之。席书常常到书院与守仁论学，两人设问答疑，多至深夜；从而结下了没齿不忘的友谊。王守仁在贵阳书院首次公开讲论“知行合一”之说，对四方学者影响很大，贵州之士也由此始知有心性之学。
正德五年（1510）初，王守仁离开贵州，结束了三年居夷处困，百难备尝的痛苦生活。三月升任庐陵县知县，“为政不事威刑，惟以开导人心为本”。八月，刘瑾伏诛，王守仁被提升为京官。十一月，他入京晋见皇帝，馆于大兴隆寺，与黄绾结识为友，又和湛若水终日共学。十二月，升任南京刑部四川清吏司主事。其时，王守仁与黄绾、应良谈论道德修养实践功夫，初步揭示“良知”宗旨以说明“知行合一”的本体。
正德六年（1511）正月，王守仁调任吏部验封清吏司主事，曾与王舆庵讨论朱学与陆学之异同。王舆庵和徐成之二人对朱陆之学争论不决，王守仁以书解之曰：“……今晦庵之学，天下之人，童而习之，既已入人之深，有不容于论辩者。而独惟象山之学，则以其尝与晦庵之有言，而遂藩篱之……故仆尝欲冒天下之讥，以为象山一暴其说，虽以得罪无恨。晦庵之学既已章明于天下，而象山犹蒙无实之诬，于今且四百年，莫有为之一洗者。使晦庵有知，将亦不能一日安享子庙庑之间矣。”在王守仁看来，朱熹和陆九渊，虽然其学说各有不同，但都不失为圣人之徒。因此，他决心为陆九渊辩诬，以发扬陆学为职志。二月，王守仁担任会试同考官。僚友方献夫时为吏部郎中，其官位高出守仁之上，当他一旦听到王守仁论学，深有感悟，随即执蛰于门下，虚心拜师求学。
同年十月，王守仁又升任文选清吏司员外郎，其时湛若水亦调任安南。守仁忧虑圣学难明，又深感缺少师友之苦。他在赠别湛若水的书信中说：“予之资与甘泉（湛若水）多矣。甘泉之学，务求自得者也……吾与甘泉有意之所在，不言而会，论之所及，不约而同，期于斯道，毙而后已者，今日之别，吾容无言？夫惟圣人之学，难明而易惑，习俗之降愈下而抑不可回、任重道远，虽已无俟于言，顾复于吾心，若有不容已也。”他仍以倡明圣学为己任，虽经岁月消磨而其志弥坚。
正德七年（1512）三月，王守仁升为考功清吏司郎中。这年，有穆孔晖，顾应祥、黄绾、应良、徐爱等20位学者及门受业。十二月，又升任南京太仆寺少卿，便道归省。当时徐爱亦升任南京工部员外郎，与守仁同舟归越省亲。途中，守仁为徐爱讲授《大学》宗旨，其讲授内容由徐爱记录整理为《传习录》首卷。其中强调“格物是诚意功夫，明善是修身功夫，穷理是尽性功夫，道问学是尊德性功夫，博文是约礼功夫，惟精是唯一功夫”等等，与朱熹的学说大相径庭。徐爱开初感到“骇愕不定”，“其后思之既久，不觉手舞足蹈”，崇信守仁之学为“孔门嫡传”，而视程朱之学为“傍蹊小径”。
正德九年（1514）四月，王守仁升任南京鸿肿寺卿，五月抵达南京就职。随后徐爱亦来到南都，同志日亲，时有黄宗明、薛侃、马明衡、陆澄等24人同聚师门，朝夕讲论，互相砥砺。有的学子好谈仙佛或喜放言高论，逐渐显出背离师教的倾向，以致形成一种空虚无实、故作脱落新奇之论的不良学风。王守仁针对这种情况予以纠正，他要求学子们认真攻读先儒经典，注重“省察克治实功”，加强“事上磨炼”，力求做到“存天理，去人欲”。
次年，御史杨典举荐王守仁改任国子监祭酒，不报。当时，王守仁的“知行合一”之说被看作朱学的“异端”，以“立异好奇”而遭到朱学势力的猛烈攻击。鉴于社会舆论压力太大，王守仁必须想法为自己学说找到儒学道统正传的依据。于是，他下了一番工夫认真翻检朱熹著作，结果发现朱熹晚年似乎流露出了“心学”倾向，认定“其晚岁固已大悟旧说之非，痛悔极艾。至以为自诳诳人之罪不可胜赎。世之所传《集注》、《或问》之类，乃其中年未定之说，自咎以为旧本之误，思改正而未及。而其诸《语类》之属，又其门人挟胜心以附己见，因于朱子平日之说犹有大相缨戾者”。为此，他特意选择朱熹语录和书信文字，编成《朱子晚年定论》一书刊行于世。王守仁这一举措本意是为了掩盖他对朱学的正面冲击，以便减少其传播“知行合一”说的阻力，但由于他选编时断章取义和考证失实，以致歪曲了朱熹学说的本来面目，因而激起了朱学势力更加猛烈的攻击。
正德十一年（1516），南赣（治今江西赣州市）、汀州（治今福建长河县）、漳州（治今福建漳州市）等地农民起义异常活跃，严重威胁着明王朝的封建政权。为了解除朝廷的忧患，尚书王琼特举王守仁升任都察院左金都御史，巡抚南赣、汀、漳各处，镇压当地农民起义。次年正月，王守仁抵达赣州，首先推行“十家牌法”。其法即编十家为一牌，开列各户籍贯、姓名、年貌、行业，每日轮流指流一家值班，挨门挨户按牌审查，一旦遇到面生可疑之人，立即报告官府予以追究处理。如果有隐瞒情况不报告官府者，则以十家连坐治罪。这样做，其用心在于切断人民群众与起义军的联系。同时，王守仁又选练民兵，加紧组织地方武装。他指令江西、福建、广东、湖广四省兵备官，在每县挑选骁勇绝群、胆力出众之士八九人或十余人，充当各部属弩手、打手、执快等，主要以守城防隘为事。二月，他率兵镇压了漳州农民起义军。五月立兵符，整顿地方军事编制，并奏设平和县，移访头巡检司。九月，王守仁改授提督南赣、汀、漳等处军务，给旗牌，得便宜行事。他四处发布抚谕贼巢公告，采用“攻心”战术瓦解了乐昌、龙川等地起义军队伍。十月，他又率兵镇压了横水、左溪、桶冈诸处农民起义军，随即奏设崇义县和茶寮隘上堡、铅厂、长龙三巡检司。王守仁在横水时，曾经寄书门人杨仕德说：“破山中贼易，破心中贼难。”因此，实行军事镇压的同时，他更注重社会教化，在各地兴办学校，加强封建伦理教育，麻痹人民群众的反抗意识。这就是施行他所谓“以正人心为本”的主张。
正德十三年（1518）正月，王守仁在江西开始发兵镇压三俐农民起义。当时，他又寄书门人薛侃，再次重申“破山中贼易，破心中贼难”的观点，并勉励弟子们“扫荡心腹之寇，以收廓清平定之功”，建立“大丈夫不世之伟绩”。三月，他率兵袭击了大帽、浰头等地农民起义军。四月班师，告谕南赣所属各县，“兴立社学，延师教子，歌诗习礼”。六月，朝廷鉴于王守仁镇压农民起义有功，提升他为都察院右副都御史，荫子锦衣卫，世袭万户，再进副千户。七月，为纠正朱熹《大学章句》割裂支离之病，继刊行《朱子晚年定论》之后，又刻印《古本大学》流传于世。八月，门人薛侃在虔州（治今江西赣州市）刻印《传习录》成书，使王守仁学说得到广泛传播，在社会上引起了强烈反响。这表明王守仁的“知行合一”论有了很大发展，他已由对朱学的批判转向正式创建自己的“心学”思想体系。
正德十四年（1519）六月，福州三卫军人进贵等胁迫众兵士谋叛，王守仁奉敕侯前往勘处。他马不停蹄行至丰城，知县顾佖当即报告宁王朱宸濠举兵造反一事。眼看形势紧急，王守仁当机立断，火速返回吉安。一方面，他督派知府伍文定等人，调集军粮，组织兵力，治好器械舟揖，准备起兵讨叛；另一方面，又传檄四方，暴露宸濠罪恶，号召列郡发兵勤工。同时，王守仁又上疏告变，并规谏武宗说：
陛下在位一十四年，屡经变乱，民心骚动，尚尔巡游不已，致使宗室谋动干戈。冀窃大宝，且今天下觊觎岂特一宁王？天下之奸雄，岂特在宗室？言念及此，凛骨寒心！……伏望皇上痛自克责，易辙改弦，罢黜奸谀，以回天下豪杰之心；绝迹巡游，以杜天下奸雄之望。定立国本，励精求治，则太平尚有可图，群臣不胜幸甚。 （王守仁《奏闻宸濠伪造檄榜疏》）
疏中言辞剀切，充分体现了王守仁洞察时势的政治远见和忧国忧君的忠贞情怀。
宁王朱宸濠素怀异志，而今在南昌反叛起事，兵出鄱阳，下九江，直趋安庆，窥伺留都南京。王守仁瞄准朱宸濠后方空虚之失，于六月二十二日发兵直取南昌。朱宸濠眼看大势不好，慌忙回军救援，可是已经来不及了。七月二十日，王守仁挥师攻克南昌。二十六日，与朱宸濠接战于鄱阳湖樵舍（在今南昌市东北），以火攻大败叛军。最后生擒了朱宸濠与“其世子、郡主、将军、仪宾及伪太师、国师、元帅、参赞、尚书、都督、都指挥、千百户等官”（王守仁《擒获宸濠捷音疏》），至二十七日完全结束战斗，平定了明王朝的一场内乱。
在王守仁平乱时期，明武宗朱厚照并没有听取他的规谏而“痛自克责”，相反却以平叛作为实现南巡计划的良机，化名朱寿，自封威武大将军，于八月二十八日发兵数万，南下“亲征”。王守仁献俘北上，对武宗此举具疏谏阻，认为江西经过战乱，继以旱灾，实在不堪王师骚扰。但是，武宗哪里肯听，仍旧一意孤行。而一些幸臣对王守仁擒获朱宸濠的功劳十分忌恨，又担心他揭发诸人与朱宸濠相互勾结、狼狈为奸的罪恶行径，于是编造流言，诬蔑守仁曾与宸濠通谋，因虑事不成才迫起兵。这帮幸臣还强令守仁在鄱阳湖地区释放朱宸濠，以便让武宗亲与交战，然后奏凯擒获，守仁坚执不从。武宗因受到幸臣张忠、许泰的挑唆，亦对王守仁极为不满，幸亏有提督军务的太监张永从中调护，才使王守仁得以忍让免祸。可是，他的弟子冀元亨却被张忠、许泰非法逮捕，重加炮烙毒刑，企图逼其诬陷守仁曾与宸濠私通谋反。冀元亨坚贞不屈，后被械系京师诏狱，直到后来世宗即位，才得以昭雪其冤。
王守仁平乱成功，非但没有大受封赏，却被张忠、许泰恣意追毁，差点难以自保。他只好忍气吞声，退避九华山中，每日默坐草庵，内心极度沉闷忧伤。其后，武宗召他返江西复命，令更上捷音。守仁行至上新河，被一帮幸臣谄阻而不得人见。他夜半静坐，见水波拍岸，汩汩有声，不禁想道：“以一身蒙谤，死即死耳，如老亲何？”又对门人说：“此时若有一孔可以窃父而逃，吾亦终身长往不悔矣！”亲身经历了宁王之乱和不幸遭受幸臣谄害，王守仁深刻体验到“良知”的意义和作用，从而启发他在一年以后正式提出了“致良知”的重要哲学命题。
正德十五年（1520）三月，王守仁因奉敕巡抚江西而返回南昌。一路上看到在天灾与战乱之后，到处田园荒芜，饿殍遍地，再加之王师掠扰，实在搞得民不聊生。目睹这种社会惨状，王守仁多次上疏请求宽恤赈济灾民，但武宗却置若罔闻。他满怀忠愤，又上疏直谏曰：“……今不免租税，不息诛求，而徒曰宽恤赈济，是夺其口中之食，而曰吾将疗汝之饥；刳其腹肾之内，而日吾将救汝之死，凡有血气者，皆将不信之矣。”其言辞激烈如此，幸好武宗虽不理睬，倒还没有治守仁之罪。
六月，王守仁前往赣州巡视，途中经过泰和时，少宰罗钦顺（著名理学家）以书问学。他认真作答，在回书中透辟地阐述了自己的“心学”思想，特别强调了“学贵得之心”、“天下无性外之理，无性外之物”等学术观点，公开表明王学与朱学的分歧和对立。
九月，王守仁又回到南昌。不久，泰州“狂士”王民穿着古式衣服，戴着古式帽子，手执一块木简，携带两首诗作为进见礼物，专程前来向王守仁求教。两诗内容主要是自叙经历，表明拜师求学、立志做“一等”圣人的心愿。王守仁一见王良仪表不俗，立即走下石阶去迎接。进入客厅便请上坐，然后问道：“何冠？”王民答道：“有虞氏冠”。又问：“何眼？”王良答道；“老莱子服。”又问：“学老莱子乎？”答曰：“然。”再问：“将止学眼其服，未学上堂诈跌、掩面啼哭也？”王良一听，肃然起敬，于是俯首倾耳等待守仁赐教。随即，守仁为他讲论“致知格物”的道理，使他忽然领悟地说：“吾人之学，饰情抗节矫诸外；先生之学，精深极微，得之心者也。”王良当即拜守仁为师，正式行弟子之礼。他原名银，守仁替他改为民，取字为汝止。王艮后来成为守仁的高足，他对阳明心学起了两方面的作用：一是使之在下层人民中得到广泛传播，二是使之渐失其传统，演变成为泰州学派。
王守仁在南昌讲学，内容有所更新，其时已经明确提出“良知”之说。四方学子慕名而至者为数甚多，一些遭受贬斥的官员亦纷纷投奔阳明，拜为弟子。陈九川、夏良胜、万潮、欧阳德、魏良弼、李遂、舒芬、裘衍、王艮等人，日侍讲席，聆听师说。但巡按御史唐龙、督学佥事邵说，皆死守程朱旧学，与守仁多次辩难。王守仁说：“吾真见得良知人人所同，特学者未得启悟，故甘随俗习非。今苟以是心至，吾人为一身疑谤，拒不与言，于心忍乎？”这就表明自己与朱学和时俗公开对垒，势不两立，在学者中引起了很大的震动。崇信朱学者虽多畏避，但追随王守仁求学者日益增多。
正德十六年（1521），王守仁50岁，已到了“知天命”之年。他在南昌讲学，开始提出了“致良知”的重大学说命题。自从经历了朱宸濠之乱和张忠、许泰之谗，更加相信“良知”真足以忘却患难，超脱生死。他在这种特殊的内心体验中，认识到“良知”对于统摄身心和适应灾变具有决定性的作用，由此进而找到了心学发展的新途径——“致良知”。王守仁曾遗书邹守益曰：“近来信得致良知三字，真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今日多事以来，只此良知无不具足。譬之操舟得舵，平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风送浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。”他又对门人陈九川说：“我此良知二字，实千古圣贤相传一点滴骨血也。”还说：“某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽，只恐学者得之容易，把作一种光景玩弄，不实落用功，负此知耳。”王守仁强调学者必须着实用功，加强道德修养，才能“致良知”。自从南都讲学以来，他一直教导门人以“存天理，灭人欲”为本，有人问何谓“存天理，灭人欲”，则令其独自去探求；至于“天理”为何物，他从未加以讲论。只是到了此时（正德十六年），他才明确指出“天理”即“良知”，“去人欲”即“致良知”。这表明王守仁心学已经发展到一个崭新的高度，其思想体系的建立已经进入了一个日臻完善的阶段。
同年三月，武宗朱厚照一命呜呼。四月，朱厚熜即位，是为明世宗。五月，王守仁借此“新政英明”之际，召集门人雅会于庐山白鹿洞书院，共同倡明心学。其时，他踌躇满志，以为世宗即位之后，自己一定会大有作为。果真不出所料，朝廷于六月召王守仁入京。他即刻启程北上，行至钱塘，因辅臣互相倾轧而受阻，只任命他为南京兵部尚书，参赞机务。王守仁未得重用；感到大失所望，于是上疏请求便道归省，朝廷准奏。九月，他回到了浙江余姚，“日与宗族亲友宴游，随地指示良知”。但乡中故老以旧眼光看待王守仁，对他的学说有所怀疑。而钱德洪却深信王守仁的“良知”之说，乃力排众议，带领两个侄子大经和应扬，以及郑寅、俞大本等人，经王正心通贽请见。次日，夏淳、范引年、吴仁、柴凤、孙应奎、诸阳、徐珊、管州、谷钟秀、黄文焕、周于德、杨珂等74人及门受学。后来，钱德洪便成为王守仁的高足，与王畿齐名，被学者称为“教授师”。
十二月，明世宗录平定宸濠之功，封王守仁为新建伯。由于权臣的嫉妒和排斥，“不予铁券，岁禄亦不给”（《明史》本传）。王守仁为明王朝立下了汗马功劳，但并未能得到公正的待遇。朝廷在名义上是给予他升赏，而实际上却对他加以罢黜。次年，王守仁因服父丧，不召；而后来免丧，亦不召。
自从王守仁回到余姚以后，专意讲学授徒，致力于创建姚江学派。因有其高足钱德洪、王畿和王良等人的热烈拥戴和不懈努力，阳明学说很快风行海内，四方求学者云集响应。其势有如旋风，席卷了明代中叶整个知识界，以致在当时掀起了一股强大的批判理学思潮。
王守仁讲学声势浩大，震动朝野，引起了一班固守程朱理学的官僚们极力反对。御史程启充、给事毛玉，秉承首辅杨廷和的旨意，倡议论劾守仁，加之以遏止正学的罪名。王门弟子陆澄时为刑部主事，特上疏为“六辩”以驳斥论劾者，守仁当即进行阻止。他说：“无辩止谤，尝闻昔人之教矣，况今何止于是？四方英杰以讲学异同，议论纷纷，吾济可胜辩乎？……然则今日之多口，孰非吾济动心忍性砥砺切磋之地乎？且彼议论之兴，非必有所私怨于我，亦将以卫夫道也。”守仁对谤议并不计较。而视之为学术异同，这是十分明智和策略之举。因为他鉴于朝廷内部权臣倾轧，矛盾复杂，不能让弟子和自身卷入政治斗争的漩涡，乃至断送个人煞费苦心创立起来的学说。
明世宗嘉靖二年（1523），南宫策士，以“心学”为问，暗中借此排斥和打击王守仁。策问曰：“朱陆之论，终以不合，而今之学者，顾欲强而同之，岂乐彼之径便，而欲阴低吾朱子之学钦？究其用心，其与何澹、陈贾辈亦岂大相远欤？至笔之简册，公肆低訾，以求售其私见。礼官举祖宗朝政事，燔其书而禁之，得无不可乎？”（顾炎武《日知录》卷18）参加这次会试的三门弟子，对这次策问大为不满，有的不答而出，有的直发师旨，有的下第而归。钱德洪不第归来，王守仁喜而远迎，说：“圣学从兹大明矣！”德洪疑惑不解地问：“时事如此，何见大明？”守仁说：“吾学恶得追语天下士？今会试录，虽穷乡深谷无不到矣。吾学既非，天下必有起而求真是者。”他自诩“吾学”即“圣学”，认为策问攻击“吾学”，相当于变相宣扬“吾学”。对于谤议，王守仁始终保持豁达乐观的态度，足见其“致良知”的功夫非同寻常。
一天，王守仁与弟子邹守益、薛侃、黄宗明、马明衡、王良等人论学，顺便谈起外界对阳明心学谤议日兴的原因，有的认为是由于先生权势地位日益提高而以遭人嫉妒被谤，有的认为是由于阳明学说日益彰明而为宋儒争异被谤，有的认为是由于王门弟子日益增多而以进身受挫被谤。而王守仁则认为这三者都不是主要原因，其主要原因在于他本人是一个“只信良知”的“狂者”。他对弟子们说：“吾自南京已前，尚有乡愿意思。在今只信良知真是真非处，更无掩藏回护，才做得狂者，使天下尽说我行不掩言，吾亦只依良知行。”弟子请问乡愿与狂者之辨，守仁曰：“乡愿以忠信廉洁见取于君子，以同流合污无件于小人，故非之无举，刺之无刺。然究其心，乃知忠信廉洁，所以媚君子也；同流合污，所以媚小人也。其心已破坏矣，故不可与入尧舜之道。狂者志存古人，一切纷嚣俗染，举不足以累其心，真有凤凰翔于千仞之意。一克念，即圣人矣。惟不克念，故阔略事情，而行常不掩；惟其不掩，故心尚未坏，而庶可与裁。”可见，王守仁被谤的根本原因，就是由于他不为“乡愿”以媚世，宁为“狂者”以求“圣人之道”，凡遇事只依“良知”而行。
嘉靖三年（1524），王守仁53岁。自初春开始，门人日进。郡守南大吉以座主称门生，往复数次，殷勤问学，深得“致良知”之教。随即，王守仁开辟了稽山书院，聚八方彦士。身率讲习以督之。当时，各地学者纷至沓来，诸如萧谬、杨汝荣、杨绍芳等来自湖广，杨仕鸣、薛宗铠、黄梦星等来自广东，王良、孟源、周衡等来自直隶，何泰、黄弘纲等来自南赣，刘邦采、刘文敏等来自安福，魏良政、魏良器等来自新建，曾忭等来自泰和。守仁亲临讲席论学，环坐而听者三百余人，以至于因书院狭小而不能容纳。莘莘学子“环先生之室而居，如天妃、光相、能仁诸僧舍，每一室常合食者数十人。夜无卧听，更番就席，歌声彻昏旦。南镇、禹穴、阳明洞诸山远近古刹，徙足所到，无非同志游寓之地。先生每临席，诸生前后左右环坐而听，常不下数百人；送往迎来，月无虚日，至有在侍更岁，不能追记其姓字者。诸生每听讲，出门未尝不踊跃称快，以昧入者以明出，以疑入者以悟出，以忧愤愊忆入者以融释脱落出。”（钱德洪《刻文录叙说》）
王守仁讲学闻名海内，天下学者时时想望其风采。海宁有一位年近七旬的诗坛宿儒董沄，他漫游会稽时听说守仁讲学之盛，便“以杖肩其瓢笠诗卷来访”，当即拜师入门，久之乐而忘归。其乡年轻学子和诗社好友们都再三劝他返回家园，并十分关切地说：“翁老矣，何乃自苦若此！”董沄深有感慨地答道：“吾方幸逃于苦海，悯若之自苦也，顾以吾为苦耶！吾方扬鬐于渤澥，而振羽于云霄之上，安能复投网里而入樊笼乎？去矣，吾将从吾之所好。”此后，他便自号曰“从吾道人”，一直服膺王守仁，潜心研究阳明心学。
当年八月中秋之夜，皓月当空，照得大地如同白昼。王守仁宴集诸生于天泉桥碧霞池上，门人在侍者有一百余人。酒至半酣，众门人歌诗助兴，有的弹琴，有的吹箫，有的击鼓，有的泛舟，有的投壶聚算，有的叩舷高唱，远近相和，此伏彼起。看到诸弟子忘情任性，心旷神信，王守仁不由得兴奋异常，他深深感到“聚天下英才而教之”的莫大快乐。于是，他即兴赋诗两首，其二云：
处处中秋此月明，不知何处亦群英？
须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。
影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。
铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。
（《月夜二首（与诸生歌于天泉桥）》）
王守仁在此诗中俨然自诩为当年声称“吾与点也”（《论语·先进》）的孔子，而公开贬斥宋代理学家朱熹和汉代经学家郑玄，表明自己的“心学”与程朱理学势不两立，也与汉代经学格格不入，这充分显示了王守仁大力倡导“心学”的鲜明立场和大无畏精神。
嘉靖四年（1525），王守仁在《答顾东桥书》中较为全面地阐述了“良知”和“致良知”说，对朱熹：“格物致知”、“知先行后”等思想进行了理论批判。“良知”论是“知行合一”的本体思想的展开和理论化，“致良知”就是通过发展“良知”而使人的道德潜能现实化，从人自身的本性中派生出现实人生的价值和生命的价值。所以，王守仁特别教诲诸生：“尔身各各自天真，不用求人更问人；但致良知成德业，谩从故纸费精神。”（《示诸生三首》）他要求诸生抛弃旧学故纸辞章，力求在现实生活中做到“知行合一”，以发展和完善自己的道德人格。
这一年，王守仁为父亲守丧三年已经满期，按照惯例，朝廷应当召他回京，官复原职。但是，尽管御史石金等人交章论荐，而执政者却一概不予理睬。随后，尚书席书又上疏特荐曰：“生在臣前者见一人，曰杨一清（曾任吏部尚书，后为首辅，因被人攻讦去官）；生在臣后者见一人，曰王守仁。且使亲领诰券，趋阙谢恩。”然而，朝廷终究不召守仁领券。这样，他只好闲居在家，继续授徒讲学。九月，他与诸生制订了讲会条约。这个条约，实际上是一种学术性活动组织章程。集会地点定于龙泉寺中天阁，时间定为每月初一、初八、十五、甘三日。条约要求诸生“务在课掖奖劝，砥砺切磋，使道德仁义之习日亲日近，则势利纷华之染亦日远日疏，”“相会之时，尤须虚心逊志，相亲相敬。……或议论未合，要在从容涵育，相感以成；不得动气求胜，长傲遂非，务在默而成之，不言而信。”王守仁组织讲会，订立条约，倡导诸生在讲会中地位平等，争论自由，这是他创建阳明学派的一项有效措施。十月，通过王良等人的共同努力，在越城（今浙江绍兴市）西部门内的光相桥东边建成了阳明书院，以广居从学之士。这座书院从此便成为阳明学派传道授业的重要场所，许多有名的王门学者都曾经在这里受学或讲学。
王守仁居越讲学六年（1522——1527），广授门徒，创立学派，其心学著作《传习录》由原3卷增至5卷（嘉靖三年十月由门人南大吉续刻于越），《文录》4册亦刊行传世（嘉靖六年四月由门人邹守益刻于广德州），其他理论著作亦广播于学界，这标明阳明学说已经发展到了成熟阶段。这一时期，王守仁在“知行合一”的本体论方面完成了他的理论体系建设，以“良知”揭示道德本体，以“致良知”揭示道德修养方法，从而正式建立起具有独立思想体系的新儒家学说——阳明心学。与此同时，经过王守仁苦心培养的一大批阳明学派的骨干人物已经崭露头角，茁然独立。诸如浙中的钱德洪、王畿、陆澄、顾应祥、黄宗明、季本、张元冲、张元忭、蔡宗兖、朱节；江右的邹守益、欧阳德、聂豹、黄弘纲、陈九川、魏良弼、何廷仁；北方的南大吉；南中的黄省曾；楚中的林信；泰州的王民等等，后来都成为阳明学派支系的开创人物，为阳明学说的传播和发展各自作出了突出贡献。
嘉靖六年（1527）五月，朝廷命王守仁以原官兼任都察院左都御史，前往广西征讨思恩、田州之乱。原来，思恩、田州的少数民族与明王朝的矛盾是由地方官与土司首领之间挑起的，朝廷实行大汉族主义，采用屠杀政策激化了民族矛盾。先有田州岑猛暴乱，被提督御史姚镆率兵镇压；后来余党卢苏、王受构众作乱，攻陷思恩。姚镆又集合邻近四省兵力进行讨伐，但久战不克，所以朝廷起用王守仁总督两广及江西、湖广军务，并责以体国为心，不得循例辞避。
王守仁闻命，乃上疏启奏曰：“伏自思惟，臣于君命之召，当不俟驾而行，蚓兹军旅，何敢言辞？顾臣病患久积，潮热痰嗽，日甚月深，每一发咳，必至顿绝，久始渐苏。……夫委身以图报，臣之本心也。若冒病轻出，至于债事，死无及矣。”疏中又曰：“伏思两广之役，起于土官仇杀，比之寇贼之攻劫郡县，茶毒生灵者，势尚差缓。若处置得宜，事亦可集。”（《辞免重任乞思养病疏》）他一则以病疏奏免任，二则建议朝廷采用非暴力方式解决思、田问题。但朝廷不纳其言。接连遣使敦促他尽快启程。王守仁怀着一颗效忠明王朝的“良知”之心，毅然决定赴任。
八月，他精心安排好阳明书院讲学事宜，又专为弟子写下一篇《客坐私祝》，谆谆告诫诸生曰：“但愿温恭直谅之友，来此讲学论道，示以孝友谦和之行，德业相劝，过失相规，以教训我子弟，使无陷于非僻；不愿狂躁情慢之徒，来此博奕饮酒，长傲饰非，导以骄奢淫荡之事，诱以贪财黩货之谋，冥顽无耻，扇惑鼓动，以益我子弟之不肖。”虽寥寥数言，实可谓语重心长，使其弟子获益非浅。
九月初八日，钱德洪和王畿访张元冲于舟中，一起谈论为学宗旨。王畿曰：“先生说知善知恶是良知，为善去恶是格物，此恐未是究竟话头。”钱德洪曰：“何如？”王畿曰：“心体既是无善无恶，意亦是无善无恶，知亦是无善无恶，物亦是无善无恶。若说意有善有恶，毕竟心亦未是无善无恶。”钱德洪曰：“心体原来无善无恶，今习染既久，觉心体上见有善恶在，为善去恶，正是复那本体功夫。若见得本体如此，只说无功夫可用，恐只是见耳。”王畿曰：“明日先生启行，晚可同进请问。”
当晚半夜时分，前来为王守仁饯行的客人们陆续散去。等到客人告辞完毕，王守仁将要进入内室休息，忽听有人来报告，说钱德洪和王畿候立庭下，有事向先生请教。王守仁转身走出庭外，吩咐移度天泉桥上。钱德洪便以自己与王畿认辩的问题请王守仁教正，王守仁喜曰：“正要二君有此一问！我今将行，朋友中更无有论证及此者，二君之见正好相取，不可相病。汝中（王畿字）须用德洪功夫，德洪须透汝中本体，二君相取为益，吾学更无遗念矣。”王守仁这番话，旨在调和钱、王二人之间的分歧。随即，他又叮咛道：
二君以后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修：直脐圣位；以此接人，更无差失。
最后，王守仁又一次告诫钱德洪和王畿，曰：“二君以后再不可更此四句宗旨！此四句，中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不著实，此病痛不是小小，不可不早说破。”钱、王二人经过先生指点，内心无不豁然深省。王门师生在天泉桥上的这次论学活动，被后世称为“天泉证道”；王守仁的“四句宗旨”，亦被后世称为“王门四句教”。
王守仁离越上道，诸门人送至钱塘，依依惜别。其后，他经过翟州、常山、南昌、吉安、肇庆到达梧州，沿途不辍讲学，听众纷至沓来。当他十月至南昌，发舟广信，诸生徐樾、张士贤、桂辄等人于途中请见，他一律以兵事未暇婉言谢绝，答应回途相见。徐樾从贵溪一直追到余干，可见其求师若渴到了如此地步。尔后，“至南浦，父老军民俱顶香林立，填途塞巷，至不能行。父老顶舆传递。入都司，先生命父老军民就谒，东入西出，有不舍者出且复入，自辰至未而散，始举有司常仪。明日谒文庙，讲《大学》于明伦堂，诸生屏拥，多不得闻。”继后到了吉安，他大会士友于螺川。诸生彭簪、王钊、刘阳、欧阳瑜等偕旧游300余人，专门迎接王守仁进入螺川驿中，他立谈不倦，强调道德修养“工夫只是简易真切，愈真切愈简易，愈简易愈真切”。十一月抵达肇庆，王守仁寄书钱德洪和王畿，希望他们做好阳明书院教习工作，严格执行讲会条约，促使诸生学业靖进；并要求他们经常报告书院的有关情况。
王守仁刚到梧州，便立即开府治事。不久，他将田州之乱的真相和自己的平乱措施疏奏朝廷，皇帝下诏，褒扬“守仁才略素优，所议必自己见”，准许他便宜行事。嘉精7年（1528）二月，王守仁采用招抚方式平息了思恩、田州首长卢苏、王受之乱，安抚其众7万余人。然后，他兴建了思田学校、南宁学校，推行社会教化，加强封建伦理道德教育。七月，王守仁本可班师回朝，但他被效忠朝廷的“良知”驱动，认为八寨、断藤峡两地长期未能镇压下去的僮瑶族起义军是一大祸患，于是不待诏命，自动移师广西一举剿灭，残酷屠杀了无辜百姓15000余人，再次充当了镇压农民起义的刽子手。
十月，王守仁因咳痢之疾（肺痨）日益加剧，上疏告归，心想将苟延残喘之躯送还余姚“寿终正寝”。他未待诏下而仓忙高桂，发舟东归。十一月二十九日，王守仁终因病情恶化而卒于归途南安（今福建南安）。临死前，门人周积（时为南安推官）入见，王守仁开目视曰：“吾去矣！”周积泪如雨下，忙问：“何遗言？”王守仁微微一笑，说道：“此心光明，亦复何言？”过了片刻工夫，他便瞑目而逝。十二月三日，门人张思聪（时为赣州兵备）与官属师生设祭入棺。次日，“舆梓登舟，士民远近这道，哭声振地，如丧考妣。”到了赣州，“提督都御史汪鋐迎祭于道，土民沿途拥哭如南安”。途经南昌，“巡按御史储良材，提学副使门人赵渊等请改岁行，士民听夕哭奠”。
嘉靖八年（1529）正月，丧发南昌。门人钱德洪、王畿西渡钱塘，迎丧至严滩。随即讣告同门，阳明弟子相继前往奔丧。二月四日至越，“子弟门人莫枢中堂，遂饰丧纪，妇人哭门内，孝子正宪携弟正忆与亲族子弟哭门外，门人哭幕外，朝夕设奠如仪。每日门人来吊者百余人，有自初丧至卒葬不归者”。其后，王守仁遗体被安葬在山阴兰亭山（见《余姚县志》卷15）。会葬之日，门人至者1000有余，人人麻衣衰履，扶枢而哭。四方前来观葬的人不计其数，一个个亦无不涕泪交流。
王守仁去世之后，礼部尚书兼翰林学士桂萼奏其擅离职守，处理思、田、八寨之乱恩威倒置，又低其擒濠军功冒滥，谤其“事不师古，言不称师，欲立异以为高”，“宜免追夺伯爵以章大信，禁邪说以正人心”。明世宗偏听偏信，乃下诏停止守仁世袭，不行赠谥诸典，并严禁阳明“伪学”。38年之后，即隆庆元年（1567）五月，明穆宗诏赠王守仁新建侯，谥文成。再至万历十二年（1584），明神宗又下诏以王守仁从祀孔庙。由此，王守仁就成为明代官方推崇的“内圣外王”的典型，阳明心学也就成为明朝后期思想统治的工具。
王守仁的学说世称“心学”，并与陆九洲的学说合称为“陆王心学”，这是同程朱理学分营对垒的一种新儒家学说。程朱理学（又称“道学”）把抽象的“理”（儒家的伦理道德准则）看作宇宙万物的本原，主张“即物穷理”，“存天理，灭人欲”，属于客观唯心主义哲学范畴；陆王心学则将主观的“心”（人的意志和道德观念）视作宇宙万物的本原，主张“发明本心”、“致良知”，属于主观唯心主义哲学范畴。王守仁集来明心学之大成，他在全面继承和批判儒家人性论的基础上，着重对孟子“尽心”说和陆九渊“心即理”说进行了吸收和改造，创建了以注重内心即人的主观能动性为特色的新儒学——阳明心学，从而达到理学发展的高峰。在阳明心学体系中，“心即理”、“知行合一”、“致良知”是三个最为重要的论题，由此也形成了王守仁独到的教育思想，下面予以分述。
心即理“心即理”是王守仁心学的逻辑起点，是其哲学思想的理论基础，也可以说是他的宇宙观。在“心”与“理”的关系问题上，程朱理学和陆王心学产生了很大分歧。程颐认为“须是遍求”事物，方可“达理”（《河南程氏遗书》卷19）；朱熹继承程氏学说，提出了“即物穷理”的主张。而陆九渊则认为“理”不寓于外物，而存在于人的心里，“人皆有是心，心皆具是理，心即理也”（《象山全集》卷11《与李宰书》）。不过，陆九渊的“心”即“理”说在主观唯心主义方面还不够彻底，对“心”与“理”的关系问题还存在并列倾向和把“心”客观化的痕迹。而王守仁则克服这个缺陷，发展了陆氏“心即理”这一命题，主张“吾心之良知，即所谓天理也”，认为求“理”不在于“格物”，而在于“致知”，即“致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理”（《答顾东桥书》）。王守仁公开宣称：“圣人之学，心学也，尧舜禹之相授受”（《象山文集序》）。他以“心即理”作为“立言宗旨”，否定了朱熹分裂“心”与“理”为二的理论；以“求理于吾心”作为“致知”途径，否定了朱熹“以吾心而求理于事事物物之中”的观点；又以“心之本体”说扩充了“心”的内涵，修正了陆九渊的“本心”说。这样，便形成较为彻底的主观唯心主义哲学思想。
王守仁认定：吾心便是天理，便是世界的本体，它既是万物产生的根源，又是事物变化的归宿。因此，天地间诸事万物，举凡纲常伦理、言行举止，成败荣辱等等，无一不是根于吾心而森然毕具。所以，他反复强调：“心外无物，心外无义，心外无善”（《与王纯甫（二）》），“万事万物之理不外于吾心”（《答顾东桥书》），提倡求“理需从自己心上体认，不假外求始得”（《传习录上》）。
王守仁“心即理”之说，是其“知行合一”论的基础，它充分肯定了认识主体的能动作用，相信自我的道德力量和自我成圣潜在能力，反对迷信外在权威，否定用现成规范和书本教条来禁锢人的身心，而主张依靠自我的“心之本体”（良知）来主宰和支配一切行为，在道德实践中努力实现自我的人生价值。
然而，王守仁的“心即理”之说，把人类的主观意识和客观存在等同起来，断然否定了有离开心而独立存在的物质世界。王守仁所谓“天下无心外之理，无心外之物”，从反映论的角度来看，就是把人类认识的能动作用片面夸大和过分神化，以致用吾心之主观精神吞并了客观存在之物理。这是需要我们认真加以批判的。
知行合一“知行”是中国哲学史上的重要范畴，曾为历代哲学家所关注和探讨。从先秦《左传·昭公十年》的“非知之实难，将在行之”、道家的“不行而知”，到宋代程、朱的“知先行后”，再到王守仁的“知行合一”，乃是“知行”范畴发展的重要阶段。
“知行合一”论是阳明学说的核心，是其理论体系的主体结构，所以王守仁自始至终以此作为“立教宗旨”。这种“知行观”只是把认识问题局限在伦理道德的范畴上，主要是揭橥道德修养层面的认识与实践问题，其价值取向则是道德实践的实际作用。因此，它充分体现了儒家的实学精神，具有经世致用的功利主义倾向和人本主义意义。
王守仁的“知行合一”论，是以“心即理”之说作为理论基础的。他在《答顾东桥书》中说：“晦庵谓：‘人之所以为学者，心与理而已。’心虽主乎一身，而实管乎天下之理；理虽散在万事，而实不外乎一人之心。……外心以求理，此知行之所以二也；求理于吾心，此圣门知行合一之教。”王守仁认为，“知行”问题与“心理”关系紧相联结，朱熹学说之失就在于分“心”与“理”为二，因而导致分“知”、“行”为二。他一反朱熹“外心以求理”之说，主张“求理于吾心”，大力倡导“知行合一”。
王守仁之所以提出“知行合一”论，主要是因时而发。明代中叶宦官专权，政治腐败，贪官污吏肆意横行，农民起义风起云涌，这严重威胁着封建政权的稳固，有力冲击了封建王朝的伦理纲常，大大加深了明代潜伏已久的社会危机。由此，王守仁痛感：“今天下波颓风靡，为日已久，何异于病革临绝之时。然而人是己见，莫肯相下求正。”（《答储柴墟（二）》）于是，他以治天下之病的“医国手”自诩，几经冥思苦想，终于找到一个自以为救治此病的“良方”，这就是“知行合一”。在王守仁看来，人们想的与其做的基本上是相合的，如果彻底去掉人们对于封建伦理经常的违戾意识，就不会发生违反和破坏封建伦理纲常的行为。如果分“知”、“行”为二，其危害甚大。所以他曾明确指出：“今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动虽有不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个知行合一，正要人晓得，一念发动处，便即是行了；发动处有不善，就将这不善的念克倒了，须要彻根彻底，不使一念不善潜伏在胸中。此是我立言宗旨。”（《传习录下》）
王守仁提倡“知行合一”，着重从“知行”的同一性方面较为深入地进行了探讨，认识到“知行并进”，“知是行之始，行是知之成”，“知”、“行”互相联系，互相依存，“知即所以为行，不行不足谓之知”。他自信这种“知行合一”论，既可纠正程、朱“知先行后”之偏，又可补救世人“知而不行”之弊。平心而论，王守仁关于“知行合一”的主张，确实比前人有所进步。首先，他将“吾心之良知”作为“知”，将“致吾心良知干事事物物”作为“行”，而以“心即理”为前提，以“知行合一”为指归，从而达到体认良知的目的。这种认识论，就其解剖自身（吾心固有的“良知”）以推求万事万物之理的认识方法来看，内中蕴含有“一般（事事物物）存在于个别（吾心良知）之中”的辩证因素。由此，王守仁的“知行合一”论便以其发展了主观能动的一面而达到了前所未有的唯心主义认识论高度，为宋明理学增进了一个新的范畴，为认识论的发展开拓了一个新的境界，而这对于后世唯物论知行观的建立，显然起到了触媒的作用。其次，王守仁反对朱熹以“知先行后”说割裂了“知”、“行”的辩证统一关系，公开提出了“知行合一”的重要命题，极力强调认识过程中“知”、“行”两个阶段之间的统一与联系，这是王氏高于朱氏之处，是他对于认识论的新贡献。
但是，我们应该看到，王守仁的“知行合一”论是建立在唯心主义的理论基础上的，它片面夸大了“知”和“行”之间的统一性，而抹煞了二者之间的差异性，并将其歪曲成绝对的同一，从而把主观见之于客观的“行”等同于纯粹主观先验的“知”，由此否定了“行”的客观性及其在认识过程中的决定作用。
致良知“致良知”论，是王守仁关于认识方法的核心思想，是他对于“心即理”、“知行合一”等心学命题的理论概括与升华。王守仁称此为“孔门正法眼藏”，是“千古圣圣相传的一点真骨血”。他曾自我标榜说：“吾平生讲学，只是致良知三字。”（《寄正宪男手墨》）他从37岁龙场“大悟”到50岁始揭“致良知”之教，其间经过了十几年学术研究和事功磨炼的艰难历程。“致良知”命题的提出，代表了阳明心学的终结，标志着阳明心学的发展达到了它的顶峰。
王守仁的“致良知”学说是将《大学》的“致知”与孟子的“良知”说结合起来加以改造和发明而产生的。《大学》谓“致知在格物，物格而后知圣”，强调“格物”是身心修养的首要环节。王守仁对此进行了改造，认定“格物”就是“格其心之物”，“格其意之物”，“格其知之物”（《答罗整庵少宰书》），因而“致知”也就在于“格心”。《孟子》所谓“良知”，主要是指先天固有而不经后天习得的善性，即天赋的道德意识。王守仁就此作了很大的发挥，认定“良知”为心之本体，能生天地、万物和人类；它“动静一源”，是封建伦理的升华和至善的道德；它是“辨别是非之心”，“人皆有之”。这样，被改造过的《大学》“致知”和被发挥了的《孟子》“良知”两个观点便溶合为王守仁的“致良知”说。在王守仁看来，“良知”也就是“道”、“天理”、“本心”；“致”就是使良知“明觉”和“发用流行”。“致良知”也就是把“良知”扩充、推及到万事万物之中，予以发扬光大，从而将人的潜在道德意识转化成现实的人生价值。
王守仁之所以要倡导“致良知”，自然是为了达到“为善会恶”、维护封建道德规范这个现实目的。所以，他后来把自己的心学宗旨归结为“王门四句教”，即“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”。这是王守仁的晚年定论，与其“致良知”说相吻合。由于“致良知”说甚为“明白简易”，“虽至愚下品，一提便省党”（《寄邹谦之（三）》），加之王守仁宣扬人人皆有“良知”，个个做得“圣人”（《传习录下》），使“致良知”得以普及和推广，因而其影响十分深远。
教育论王守仁不仅是一位思想家，也是一位教育家。他以弘扬“圣学”为己任，一生讲学不辍。凡他所到之处，或立“乡约”，或兴“社学”，或建“书院”，总是大力推行社会教化，并借以宣扬他的思想学说。王守仁于明弘治十八年（1505）在京师任职时正式开始授徒讲学，直到嘉靖七年（1529）去世，一共渡过了20余年的讲学生涯。他注意继承古代教育传统，提出了一些颇有价值的教育理论。
其一，要求学生必须立志、勤学、改过、责善。这是王守仁在贵州龙场讲学时为诸生所立下的四项准则，充分体现了其教育思想的最基本点。立志，是四项准则中最重要的一项。王守仁认为，立志是为学的基础和前提，并贯穿了为学的全过程。他曾说：“志不立，天下无可成之事”（《书朱守谐卷》）。这就高度强调了“立志”的重要性和必要性。紧接着，王守仁提出了“勤学”一项，他说：“已立志为君子，自当从事于学，凡学之不勤，必其志之尚未笃也。”（《教条示龙场诸生》）他要求学生“不以聪慧警捷为事，而以勤确谦抑为上”（同上）。王守仁提倡诸生勤学，不仅指读书，也包括个人的思想品德修养。为此，他又提出了“改过”、“责善”两项要求。“改过”是对己而言，王守仁认为凡人“不贵于无过，而贵于能改过”；“责善”是对人而言，即规劝别人改过，王守仁指出：“责善，朋友之道，然须忠告而善道之。”（同上）以上四项准则，其实质虽然属于封建道德修养的范畴，但作为对学生的四点基本要求，无疑值得我们借鉴。
其二，培养学生独立与自主的治学精神。王守仁提倡学贵自得，经常教导诸生要“自得于心”，要具有独立思考与敢于自主的精神。他曾说：“夫君子之论学，要立得之于心。众皆以为是，苟求之心而未会焉，未敢以为是也；众皆以为非，苟求之心而有契焉，未敢以为非也。”（《答徐成之（二）》）王守仁还强调即使对于圣人的话，也不可轻信盲从。他说：“夫学贵得之心，求之心而非也，虽其言之出于孔子，不敢以为是也，而况其未及孔子者乎！求之心而是也，虽其言之出于庸常，不敢以为非也，而况其出于孔子者乎！”（《答罗整庵少宰书》）王守仁倡导的这种不迷信权贵，敢于坚持自己创见的治学精神，应当予以充分肯定。
其三，提倡学习要循序渐进，教学要因材施教。王守仁认为，知识的积累和道德的修养都需要有一个过程，因而他强调学习“不可躐等”，“须从本原上用力，渐渐盈科而进。”他常以婴儿长大成人、树木由小变大等事例为喻，教导弟子在学习中循序渐进。他曾向诸生明确指出：“我辈致知，只是各随分限所及。今日良知见在如此，只随今日所知扩充到底；明日良知又有所悟，便从明日所知扩充到底。到此方是精一功夫。”（《答聂文蔚（二）》）与此同时，王守仁又极力倡导因材施教。这是与循序渐进相辅相成的一个重要教学原则，要求根据教育对象的不同情况相应地采取不同的教育措施。王守仁曾说：“与人论学，亦须随人分限所及”；“人的资质不同，施教不可躐等。中人以下的人，便与他说性说命，他也不省得，也须慢慢琢磨起来”。（《传习录下》）这是主张根据受教育者的不同特点因势利导，不可超越其接受能力而施教。王守仁还指出：教学要注意学者的症结所在，不可不问青红皂白，乱授一气。就象良医治病，初无一定方剂，只是各随病人症候的虚实、强弱、寒热、内外而斟酌加减、调理、补泄之法，既要“随病用药，”又要“因药发病”（《与刘元道》）。这也是强调对学生因材施教，循循善诱，反对用一个模型去束缚学生。
其四，坚持实事磨炼与身体力行，不死守书本教条。王守仁在年轻时候就曾亲自去做格竹子的实验，而在以后的教育生涯中，他大部分时间都是从事政务和军事活动。这种实践经历使他不把为学仅仅看作书本上的事，而强调实事磨炼与身体力行，这正是他根据“知行合一”原则教人在实践中锻炼思想与意志，培养优良品质与行为习惯的治学方法。王守仁曾告诫学者们说：“吾与诸公讲致知格物，日日是此，讲一二十年俱是如此。诸君听吾言，实去用功，见吾讲一番自觉长进一番，否则只作一场空话说，虽听之一何用？”又说：“致良知便是必有事的工夫，此理非谁不可离实，亦不得而离也。无往而非道，无往而非工夫。”（《传习录下》）可见，他主张即事即学，即政即学，身体力行，知行合一，不可离开亲躬实践而空谈为学。王守仁经常教导学生通过事上磨炼与身体力行，使自己的学业精进，道德品质得以发展和完善。他也常常现身说法，告诉弟子们说：“知行合一”、“良知”等学说，都是他从“百死千难”中实践得来的，人不经过艰难困苦的磨炼，无以提升自己的道德境界和建立自我的主体性，无以养得“此心中和”。王守仁的这些教育论观点，虽然是以经验主义出发的，但也应当视为他在教育过程中对认知活动的正确总结，即使在今天也仍然具有一定的借鉴意义。
阳明心学是明代儒学革新的产物，它在形式上打破了程朱理学的理论框架，重新建立了以“心即理”、“知行合一”、“致良知”等为基本范畴的心学思想体系，在本体论和方法论上改造和革新了宋明理学，并在内容上高扬人的价值与地位，强调了道德实践主体的主观能动性，由此还形成了别具特色的教育思想。其影响甚为广泛而深远：就时间而言，从明代中后期一直延续到近现代；就学科而言，涉及到政治、教育、学术、思想、文艺等领域；就地域而言，除了中国之外，还波及到世界，即如日本、朝鲜和东南亚诸国，而本世纪以来其影响又逐渐深入到美国和欧洲，王守仁著作的翻译本不断增多，其学说思想的研究日渐形成风气。可见，阳明心学已经成为世界文化遗产的一部分，它为世界文化的发展作出了不可磨灭的贡献。
主要参考书
2．余重用《阳明先生传纂》
3．黄宗勇《明儒学实》
4．张廷玉《明史》
5．侯外庐、邱汉生、张岂之主编《宋明理学史》下卷（一）
6．张立文《宋明理学研究》
7．张岂之主编《中国儒学思想史》明代部分
8．毕诚《儒学的转折——阳明学派教育思想研究》
9．方尔加《王阳明心学研究》