思乐泮水， 薄采其芹。 鲁侯戾止， 言觀其旗。 其旗茷茷， 鸞声噦噦。 无小无大， 從公于迈。 思乐泮水， 薄采其藻。 鲁侯戾止， 其马蹻蹻。 其马昭昭， 其音昭昭。 载色载笑， 匪怒伊教。 思乐泮水， 薄采其茆。 鲁侯戾止， 在泮飲酒， 既飲旨酒， 永锡难老。 順彼长道， 屈此群醜。 穆穆鲁侯， 敬明其德。 敬慎威仪， 维民之则。 允文允武， 昭假烈祖。 靡有不孝， 自求伊祜。 明明鲁侯， 克明其德， 既作泮宫， 淮夷攸服。 矯矯虎臣， 在泮獻馘； 淑問如皋陶，在泮獻囚。 济济多士， 克廣德心。 桓桓于征， 狄彼东南。 烝烝皇皇， 不吳不揚。 不告于讻， 在泮獻功。 角弓其觩， 束矢其搜。 戎車孔博， 徒御无斁。 既克淮夷， 孔淑不逆。 式固尔猶， 淮夷卒获。 翩彼飞鸮， 集于泮林， 食我桑黮， 怀我好音。 憬彼淮夷， 来獻其琛： 元龜象齿， 大賂南金。
大家游乐泮水滨，我在水中采水芹。 鲁侯大驾要光临，已经看到旌旗影。 车上旌旗随风展，铃儿叮当响不停。 无论大官和小官，跟随僖公向前行。 游乐泮水兴致高，我在水中采水藻。 鲁侯大驾已来到，马儿强健气势豪。 马儿强健气势豪，随行人多声音高。 鲁侯和颜面带笑，不发怒气耐心教。 游乐泮水久停留，采摘莼菜忙不休。 鲁侯大驾已光临，泮宫里面饮美酒。 美酒已经举杯饮，祝君长生不老寿。 顺着大道向前走，收服丑类不用愁。 庄严美好鲁僖公，恭敬勤勉品德高。 注意威仪有礼貌，光辉榜样人人效。 真正能文又能武，先祖神灵诚祭告。 遵循祖训无不孝，大福一定能求到。 勤勉努力鲁僖公，能修品德讲法度。 已把泮宫建设好，淮夷人民都归服。 武臣矫矫如猛虎，献敌左耳泮水处。 审讯得法似皋陶，就在泮宫献俘虏。 朝臣济济有修养，能把善心来推广。 威风凛凛去出征，平定东南势力强。 声势盛大军容壮，没有喧哗无叫嚷。 宽待俘虏不穷究，泮宫献功无夸张。 角弓弯弯硬又强，百箭发出嗖嗖响。 兵车坚固数量多，战士英勇斗志昂。 淮夷已经征服了，不再违命多善良。 坚决执行你谋略，淮夷终于得扫荡。 翩翩飞来猫头鹰，落在泮水傍边林。 吃了我的桑上果，给我送来好声音。 如今淮夷有觉悟，献来珍宝表诚心。 既有大龟和象牙，还有南方特产金。
1、泮（畔pàn）水：《毛传》：“泮水，泮宫之水也。天子辟雍，诸侯泮宫。”《释文》：“泮宫，诸侯之学也。” 2、芹：《郑笺》：“芹，水菜也。” 3、戾止：《毛传》：“戾，来。止，至也。” 4、茷茷（配pèi）：《集传》：“茷茷，飞扬也。哕哕（惠huì），和也。” 5、于迈：《郑笺》：“于，往。迈，行也。” 6、蹻蹻（焦jiāo）：《毛传》：“其马蹻蹻，言强盛也。” 7、昭昭：严粲《诗缉》：“其声音昭昭然明亮。” 8、色：《毛传》：“色温润也。” 9、茆（卯mǎo）：莼（纯chún）菜。《集传》：“茆，凫葵也。叶大如手，赤圆而滑，江南人谓之莼菜者也。” 10、难老：《诗缉》：“则天与之难老之福。” 11、长道：《集传》：“长道，犹大道也。”《毛传》：“屈，收。丑，众也。” 12、昭假：诚心祭告。《郑笺》：“信文矣，为修泮宫也。信武矣，为伐淮夷也。” 13、矫矫（搅jiǎo）、馘（国guó）：割敌左耳。《郑笺》：“矫矫，武貌。馘，所格者之左耳。” 14、淑：《郑笺》：“淑，善也。囚，所俘获者。” 15、桓桓：《毛传》：“桓桓，威武貌。狄，当作剔，剔，治也。东南斥淮夷。” 16、烝烝皇皇：《集传》：“烝烝皇皇，盛也。不吴不扬，肃也。” 17、訩（凶xiōng）：争辩。《传疏》：“不告于訩，言不穷治凶恶，唯在柔服之而已。” 18、觩（求qiú）：《集传》：“觩，弓健貌。五十矢为束或曰：百矢也。搜，矢疾声也。” 19、博：《传疏》：“博，众也。”《集传》：“无斁（益yì），言竟劝也。” 20、犹：《郑笺》：“犹，谋也。” 21、鸮（萧xiāo）：《毛传》：“翩，飞貌。鸮，恶声之鸟也。” 22、黮（慎shèn）：通“葚”。桑葚。《毛传》：“黮，桑实也。”《郑笺》：“怀，归也。” 23、憬（景jǐng）：强。琛（抻chēn）：珍宝。《集传》：“憬，觉悟也。琛，宝也。” 24、赂（路lù）：赠送财物。
此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”笔者以为此诗写受俘泮宫，颂美僖公能修文德。
古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》所说近是：
鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》篇传云：“宫，庙也。”是宫与庙异名同实。《礼器》曰：“鲁人将有事于上帝，必先有事于頖宫。”郑注云：“告后稷也。告之者，将以配天。”然则诗曰：“从公于迈”，曰：“昭假烈祖，靡不有孝”，明在国都之外，祀后稷地，曰“献馘”、“献囚”、“献功”，盖鲁于祀后稷之时，亦就之赏有功也。不过，笔者认为不是“于祀后稷之时，亦就之赏有功”，而是在泮宫行受俘之礼，兼有祀祖之事。再者，泮宫即是《閟宫》中的閟宫和新庙，此不具论。
诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆用于祭祀，《周礼·天官·醢人》：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡……加豆之实，芹菹兔醢……”《诗·采蘋》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
淮夷生活在当时的淮水一带，不受周王朝所封，对周王朝诸侯造成威胁，所以，各诸侯国曾多次征伐，《左传·僖公十三年》载僖公与齐、宋、陈、卫、郑、许、曹“会于咸，淮夷病杞故。”又十六年与齐、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹“会于淮，谋鄫，且东略也”。这几次战役，虽然战功不大，但鲁是个积弱之国，能累次出师，争伯中原，所以鲁人寄望僖公，肆情歌颂。
孙鑛评此诗云：“大体宏赡，然造语却入细，叙事甚精核有致。前三章近《风》，后五章近《雅》。”(陈子展《诗经直解》引)就艺术上说确乎如此；但刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”(吴闿生《诗义会通》引)，刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明本篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。