梁师都是夏州朔方（今陕西靖边白城子）人，世为本郡豪族，后仕隋，为鹰扬郎将。大业十三年（６１７年），梁师都聚众起兵反隋，杀了郡丞唐世宗，自称大丞相。后又联兵突厥，攻占弘化、延安等郡，自即帝位，立国号梁，建元永隆。又接受了突厥赠给的狼头纛，受始毕可汗封为大度毗伽可汗、解事天子。曾引突厥兵居河南地，攻破盐川郡。武德二年（６１９年），梁师都被唐延州总管段德操击败了一次，不久，刘武周兵败，梁师都手下大将张举等降唐。梁师都见势不妙，急忙派遣尚书陆季览去游说处罗可汗，言道：“近日中原丧乱，分为数国，势贫力弱，所以北附突厥。今武周既灭，唐国益大，梁师都甘从破亡，恐亦次及可汗。愿可汗行北魏孝文帝故事，遣兵南下，梁师都愿为向导。”处罗可汗被说动了心，准备发兵南侵，但事有不巧，处罗可汗意外猝死，进兵之事，只好搁浅。
段德操又奉诏进攻梁师都，梁延都转而向颉利可汗求援，后长期依附颉利，为其出谋划策。颉利、突利率十余万骑兵突至渭水桥，就是梁师都的主意。
贞观年初，铁勒部的回纥、薜廷陀等相继起来反对突厥的统治。颉利可汗派突利前去讨伐这些叛离的部落。由于颉利连年用兵，重敛各部，加之昵近西域胡人，由是下不堪命，兵无战心，突利的讨伐未能获胜。颉利大怒，不给突利一点面子，把他囚系起来加以鞭挞。突利怨恨之极，于是背弃颉利，遣使奉表降唐。颉利得知突利背弃自己后，即刻出兵攻打，两军大战，都以与唐王朝有盟的名义遣使入朝乞兵。支援谁不支援谁，太宗一时还不想下定论，因为目前双方的较量还未水落石出。太宗最想灭的还是颉利，于是遣柴绍、薛万钧攻打依附于突厥的梁师都。
在发动军事进攻的同时，太宗命夏州长史刘旼、司马刘兰成经略夏州，采用反间计，派遣间谍潜入朔方，行贿梁师都的手下，离间其君臣关系。乘着夜色，夏州又出轻骑践踏庄稼，致使梁师都缺粮，城中人心慌慌。
秋风乍起，柴绍率军长驱直入，距朔方三十里路的时候，但见前方尘头涌起，皂雕旗忽隐忽现，马蹄声敲击着大地轰轰直响。右卫大将军柴绍勒马命令：
“突厥援兵来了，三军做好战斗准备！”
殿中少监薛万钧携其弟薛万彻慨然请战：
“我们兄弟率精骑五百横击敌军，敌败，将军可乘势率大军掩杀。”柴绍诚知薛氏兄弟是世间虎将，点了点头。薛万钧、薛万彻率五百精骑旋风般驰去。他们绕过一个小丘陵，出其不意地出现在突厥军面前。
“杀——”薛万钧、薛万彻抖擞精神，一马当光，率部向突厥军拦腰杀去。
前来支援梁师都的突厥兵虽然看起来还是那么剽悍，但因国内时局动荡，人心惶惶，兵无战心，其战斗力已大为减弱。突如其来的唐军使他们一阵慌乱。领头的突厥将领见唐军人少，大声吆喝，催自己的兵士接战。
薛万钧马快，左手持枪，右手拎刀，枪刺刀砍，说话之间，已趟开突厥队伍，旋风般地杀到突厥骁将跟前，唰唰唰，三招没到，即一枪刺中敌将咽喉，挑之马下。紧接着又跃马上前，一刀砍翻了突厥的擎旗兵，黑白突厥将旗当即从人们的视线中消失。领头的骁将被杀，军旗又倒了，突厥兵乱作一团，悔不该前来支援梁师都。薛万钧的五百骑在突厥阵中横冲直撞，尘烟四起。乘此机会，柴绍率领的主力部队也赶到了，令旗一挥，呐喊着向敌军冲去。本无战心的突厥兵见状，拨马就走。唐军跟随其后一阵冲击，俘杀相藉，取得一个不大不小的胜利，到底是突厥人马快，留下几百具尸首后，远远地消失在阴山南麓……
退了突厥兵，柴绍大军乘势而进，进逼梁师都的老巢——朔方城。朔方城被梁师都经营了十几年，城高壕深，看起来比塞外大大小小的城市都要坚固。安营扎寨毕，柴绍召开了军事会议，会上有人摇摇头说：
“看来我们要做长期的战斗准备，是否报告朝廷，再派一些人马来，同时粮草也要供应得上。”也有人干脆建议，先肃清梁师都的外国势力，等明年开春再作进攻朔方的打算。主帅柴绍正在沉吟间，薛万钧胸有成竹地说：“城中气死，鼓不能声，破亡兆也。多出一月，少说十天，我军必能占据朔方！”
还真未出万钧之所料。梁师都的堂兄弟梁洛仁见唐军压境，突厥顾头不顾尾，不能为援，随即动开了心思，为人生长远之计，梁洛仁联络了几位大将，一天夜里，突袭梁师都的后宫，将其杀死，随即控制局势，宣布降唐。
柴绍大军不费一兵一卒，随即昂首阔步开进了朔方城，结束了梁师都在此十二年的统治。
在隋末群雄中，就数梁师都历年最久，但时势使然，仍落个兵败身亡的下场。太宗为彻底抹去梁师都留下的阴影，改朔方为夏州。梁洛仁降唐有功，封右骁卫将军。同时晋柴绍为左卫大将军，薛万钧为左屯卫将军，薛万彻为右屯卫大将军。
所谓“远交近攻”，在采取军事行动的同时，太宗遣游击将军乔师望北去薛延陀。薛延陀首领夷男，原附突厥，见颉利之政衰，于是率其徒属反攻颉利，取得了一些战绩，周围部落欲推夷男为可汗，夷男不敢当，恰逢乔师望赍册书拜夷男真珠毗伽可汗，并赐以鼓纛，夷男大喜，遣使贡方物。